3.3. Разновидность типовых звеньев сар

Типовым динамическим звеном САР является составная часть системы, которая описывается дифференциальным уравнением не выше второго порядка. Звено, как правило, имеет один вход и один выход. По динамическим свойствам типовые звенья делятся на следующие разновидности: позиционные, дифференцирующие и интегрирующие.

Позиционными звеньями являются такие звенья, у которых в установившемся режиме наблюдается линейная зависимость между входными и выходными сигналами. При постоянном уровне входного сигнала сигнал на выходе также стремится к постоянному значению.

Дифференцирующими являются такие звенья, у которых в установившемся режиме выходной сигнал пропорционален производной по времени от входного сигнала.

Интегрирующими являются такие звенья, у которых выходной сигнал пропорционален интегралу по времени от входного сигнала.

Звено считается заданным и определенным, если известна его передаточная функция или дифференциальное уравнение. Кроме того, звенья имеют временные и частотные характеристики.

Таблица 2

Временные характеристики типовых звеньев

Тип звена	Передаточные функции	Временные функции
Позиционные звенья
Усилительное	W=K	h(t)=K1(t) (t)=K(t)
Апериодическое 1-го порядка
Апериодическое 2-го порядка Т1 2Т2	,

Продолжение табл. 2

Тип звена	Передаточные функции			Временные функции
Интегрирующие звенья
Интегрирующее идеальное		h(t)=kt (t)=k1(t)
Интегрирующее инерционное
Изодромное 1-го порядка
Изодромное 2-го порядка
Дифференцирующие звенья
Идеальное дифференциру-ющее	W=KS

Таблица 3

Частотные характеристики звеньев

Частотная передаточная функция	Амплитудная M() и фазовая () характеристики	Амплитудно-фазовая частотная характеристика
W(j)=K	M()=0 ()=0
Частотная передаточная функция	Амплитудная M() и фазовая () характеристики	Амплитудно-фазовая частотная характеристика

В таблице указаны лишь характеристики некоторых основных типовых звеньев. Кроме того существуют интегро-дифференцирующие звенья и неминимально-фазовые звенья.

И нтегро-дифференцирующие звенья имеют передаточные функции вида:

, (3.5)

Где k-постоянный коэффициент

R(S) и Q(S) - полиномы от S первого или второго порядков.

К неминимально-фазовым звеньям относятся неустойчивые звенья, передаточные функции которые имеют хотя 6ы один положительный полюс. Неминимально-фазовыми являются также звенья, которые имеют бесконечное число полюсов в левой части комплексной плоскости. Эти звенья известны под названием звенья чистого запаздывания.