29. Інженерні методи розрахунку оптимальних настроювань регуляторів.

При визначенні настроювань регуляторів показником оптимальності системи регулювання звичайно беруть інтегральний критерій якості при дії на об'єкт найсильнішого збурення з урахуванням додаткового обмеження на запас стійкості системи. У практичних розрахунках запас стійкості зручно характеризувати показником коливальності системи.

Під оптимальними розуміють настроювання регуляторів, які забезпечують заданий ступінь коливальності т процесу регулювання при мінімумі інтегрального квадратичного критерію.

Серед інженерних методів розрахунку настроювань регуляторів найпоширенішими є експериментальні за кривими розгону, метод незагасаючих коливань (метод Нікольса - Ціглера) і метод розширених частотних характеристик (РЧХ).

30. Експереминтальний метод знаходження оптимальних настроювань регуляторів.

. Експериментальний метод грунтується на використанні параметрів кривої розгону ОР.

y

K₀X

t

0

τ T₀

Рис. 5.3. Крива розгону об’єкта

У цьому разі об’єкт ідентифікується першим порядком, який має сталу часу T₀,

час чистого запізнення τ і коефіцієнт передачі по досліджуваному каналу К_0. Причому дослідження виконують за всіма ймовірними каналами регулювання і вибирають той, який має найбільший коефіцієнт передачі. Оптимальні настроювання регулятора (ОНР) знаходять за такими формулами:

• коефіцієнт підсилення регулятора ;

• час інтегрування Т_і =2τ;

• час диференціювання

Метод за швидкістю перехідного процесу не потребує визначення сталої часу об’єкта. На кривій розгону (див. рис. 5.4.) міститься точка максимальної динамічної чутливості і на дотичній до цієї точки будується прямокутний трикутник.

y

Δt

а

Δy

0 t

τ

Рис. 5.4. Крива розгону об’єкта

Використовуючи і час запізнення τ, визначають параметри настроювання регулятора за формулами, наведеними в таблиці.

Таблиця 5.1

Параметри настроювань регуляторів

Регулятор	Оптимальні настроювання
	К	Т
П		-	-
ПІ	1,2	2τ	-
ПІД	0,83	2τ