- •Що відноситься до технологічних об’єктів управління?
- •Що є метою управління неперервним технологічним процесом?
- •Які особливості сучасних хіміко-технологічних процесів як об’єктів управління?
- •За якими ознаками класифікують хіміко-технологічні процеси як об’єкти управління?
- •Яка класифікація хіміко-технологічних процесів як об’єктів управління?
- •1.По тоннажу продукції і структурі асортименту:
- •2.По характеру тимчасового режиму функціонування:
- •Яка структурна схема об’єктів управління?
- •Які методи аналізу хіміко-технологічних процесів як об’єктів управління
- •Яка методика аналізу хіміко-технологічних процесів як об’єктів управління?
- •Які методи моделювання технологічних процесів як об’єктів управління?
- •Які вимоги до обладнання хіміко-технологічних процесів як об’єктів управління?
- •Які переваги застосування автоматизації технологічних процесів?
- •Дайте визначення автоматизованої системи управління?
- •Яка структура автоматизованої системи управління?
- •Які функції автоматизованої системи управління?
- •Які критерії ефективності автоматизації технологічних об’єктів управління?
- •У яких випадках використовуються багатоконтурні і спеціальні аср?
- •За якими ознаками класифікуються сучасні асу?
- •Як поділяються рівні автоматизації?
- •Яка класифікація асу за повнотою початкової інформації?
- •Які існують методи опису асу?
- •Що називають алгоритмом функціонування асу?
- •З яких етапів складається аналіз асу?
- •У чому суть задачі синтезу асу?
- •У чому полягає різниця між автоматизацією за допомогою локальних систем регулювання і автоматизованими системами ?
- •Який порядок розробки автоматизованих систем автоматизованої системи управління?
- •Які основні напрями підвищення ефективності інженерної праці при проектуванні сучасних асу?
- •Які перспективи розвитку сучасних асу?
- •Яка методика розрахунку одноконтурних аср?
- •Інженерні методи розрахунку оптимальних настроювань регуляторів.
- •Експереминтальний метод знаходження оптимальних настроювань регуляторів.
- •Комбіновані аср. Структурна схема.
- •Технічна реалізація компенсаторів комбінованих аср.
- •Зобразіть функціональну схему і виберіть комплекс технічних засобів для одноконтурної аср концентрації речовин.
- •Каскадні аср. Структурна схема.
- •Зобразіть функціональну схему і виберіть комплекс технічних засобів для одноконтурної аср pH.
- •Виконавчий механізм (вм) - rfdac-71b: з аналоговим виходом 0(1) - 10 V
- •Порядок розрахунку каскадної аср.
- •Аср з додатковим імпульсом за похідною. Структурна схема.
- •Аср співвідношення потоків з одним регулятором. Структурна схема.
- •Порядок розрахунку аср співвідношення потоків з одним регулятором.
- •Пов’язані технологічні об’єкти регулювання.
- •Аср непов’язаного регулювання об’єкта з двома входами і виходами.
- •Аср пов’язаного регулювання об’єкта з двома входами і виходами.
- •Інженерні методи вибору законів регулювання.
- •Регулювання об’єктів із запізненням. Предиктор Сміта.
- •За якими каналами досліджують каскадні аср?
- •Аср співвідношення потоків з двома регуляторами. Структурна схема.
- •54.За якими каналами досліджуються одно контурні аср?
- •55.За якими каналами досліджуються комбіновані аср?
- •56. За якими каналами досліджують аср з додатковим імпульсом за похідною із проміжної точки?
Аср з додатковим імпульсом за похідною. Структурна схема.
Такі системи регулювання використовують тоді, коли об’єкт має регульований технологічний параметр, розподілений за просторовою координатою (наприклад, апарати колонного типу, трубчасті реактори, кожухотрубні теплообмінники з великою довжиною та ін.). Особливість таких об’єктів полягає в тому, що основною регульованою координатою є технологічний параметр на виході з апарата, збурення розподілені за довжиною апарата, а регулюючий вплив подається на його вхід. При цьому одноконтурні замкнені системи регулювання не забезпечують необхідної якості перехідних процесів через велику інерційність каналу регулювання.
Подавання на вхід регулятора додаткового імпульсу з проміжної точки апарата дає випереджаючий сигнал і регулятор включається в роботу раніше, ніж вихідна координата відхилиться від заданого значення.
Для забезпечення регулювання без статичної похибки необхідно, щоб в усталених режимах додатковий імпульс зникав. Для цього допоміжний імпульс пропускають через реальну диференціальну ланку з передаточною функцією.
Wд (s)= Кд , /4.14/
де Кд- коефіцієнт передачі; , - сталі часу.
Ефективність уведення додаткового імпульсу залежить від точки його вибору, яку визначають у кожному конкретному випадку динамічними властивостями об’єкта та умовами його роботи.
Розрахунок подібних систем регулювання аналогічний розрахунку каскадних АСР.
На рис. 4.5. допоміжну формує ланцюжок, який складається з вимірювального перетворювача ВП1 проміжної координати , проміжного перетворювача ПП1 та реальної диференцюючої ланки D. Вихідний сигнал диференціатора надходить на вхід регулятора R. Цей зворотний зв’язок є гнучким і працює лише в перехідних режимах роботи.
Рис. 4.5. Структурна схема АСР із допоміжною похідною
Як правило, такі АСР досліджуються по каналу збурення, розподіленого за просторовою координатою. Збурення Z діє як на вихідну координату об’єкта у, так і на проміжку у1.Завдяки тому, що технологічний параметр розподілений за лінійною координатою, дія збурення Z на проміжну координату у1 відбудеться швидше, ніж на координату у. Тому регулятор R почне працювати з моменту появи сигналу у1 і значно швидше, ніж зміниться сигнал у.
Структурна АСР із допоміжною похідною подібна каскадній, тобто має два контури: внутрішній і зовнішній. Передаточна функція для внутрішнього контура по каналу регулювання (при зміні завдання регулятора u) має вигляд:
, /4.15/
а по каналу збурення :
/4.16/
Передаточна функція АСР по каналу регулювання :
/4.17/
а по каналу збурення :
/4.18/
Із рівнянь /4.15-4.18/ випливає, що передаточна функція диференціатора залежить віл параметрів регулятора. Із характеристичного рівняння для внутрішнього контура маємо:
/4.19/
У /4.19/ введемо позначення еквівалентного об’єкта:
, /4.20/
Якщо регулятор грунтується на ПІ-законі регулювання, то рівняння /4.19/ з урахуванням /4.14/набирає вигляду
/4.21/
Із рівняння /4.21/ слідує, що в разі використання ПІ (або ПІД) регулятора з достатньою точністю можна вважати, що параметри диференціатора будуть близькими до параметрів регулятора, тобто , а .
Розрахунок АСР із додатковим імпульсом за похідною зводиться до такого:
визначають настроювальні параметри регулятора замкненої одноконтурної системи регулювання без внутрішнього контура;
використовуючи рівняння /4.21/знаходять параметри диференціатора;
розраховують перехідний процес АСР і визначають його якість;
якщо якість не відповідає необхідним вимогам, то потрібно змінити параметри диференціатора.