48. Классификация систем управления пр.

Системы ЧПУ классифицируются:

По способу программирования:

1) позиционные

- малоточечные

- многоточечные

2) контурные

3)комбинированные

По типу программоносителя:

1) электромеханические (с кулачками, копирами, упорами, временные)

2) цикловые (с внутрен коммуникаторами)

3) числовые, в том числе с магнитными и жёсткими дисками.

По типу привода:

1) шаговый или следящий привод

2) пневматический

3) гидравлический

4) комбинированный

По объёму инфы в управляющей проге:

1) жёсткопрограммируемые

2) адаптивные

По способу программирования:

1) программирование методом обучения

2) программирование методом расчёта проги на вычислительном центре

3) самообучающиеся, когда по инфе от внешних источников формируется прога работы робота с использованием инфы, заложенной в памяти робота.

По структуре системы управления:

1) с постоянной структурой на базе спец вычислителей (контроллеров)

2) с перемен структурой на основе мультипроцессорного набора в мини ЭВМ

3) прямого управления от внешней ЭВМ

Управление роботом мож осуществляться от автономных, комплексных и многоуровневых систем.

Автономные системы управления предназначены для управления только действиями робота. Эти системы входят в комплектацию робота.

Комплексные сист – для управления комплексом, а именно роботом и оборудованием.

Для этих целей мож использоваться станочная система ЧПУ. При этом усложняется система программ-я, т.к. станочная система не обеспечивает возможность обучения, поэтому стандартной станочной системе придаются системы обучения робота.

Многоуровневые или иерархические сист управления предполагают управление ПР и станком в составе автоматизированных участков