44. Информационная система пр и её подсистемы.

Информационные системы входят в состав систем управления и включают в себя след устройства:

1. устройства обратной связи;

2. устройства сравнения сигналов;

3. комплекс датчиков обратн связи разл функционального назначения.

Информацион сист ПР можно условно разделить по функциональному признаку:

1. восприятие внешней среды;

2. инфа о состоянии систем и механизмов роботов;

3. обеспечение техники безопасности.

45. Конструкция пр и его основные характеристики (число степеней подвижности и др.)

Конструкция ПР – конструктивное исполнение механич систем роботов. В общем случае механич системы ПР сост из след элементов:

1. опора в виде основания или подвижная тележка напольного типа.

2. корпус робота разл формы с соединённым с ним манипулятором, имеющим механизм подъёма и поворота руки робота.

3. корпус руки робота с вмонтированным в нём механизмом перемещения руки и захватного устройства.

4. захватное устройство робота.

Конструкция робота определяет его характеристики, такие как число степеней подвижности, манёвренности, сервис, систему координатных перемещений, в кот работает робот.

Число степеней подвижности – число степеней свободы кинематической цепи робота относительно звена, принятого за подвижное.

Манёвренности – это число степеней подвижности механической системы при фиксированном положении захватного устройства.

Сервис характеризуется возможностью подхода конечного звена робота с разных направлений к конечной точки.

46. Виды координатных перемещений рабочего органа пр.

Система координатных перемещений робота характеризует кинематику осн движений в форме раб зоны.

Координатные перемещения конечного звена робота могут быть след:

1) плоская полярная (декартовая) сист перемещения руки робота.

2) линейное перемещение по 3ём координатам. Объёмная декартовая система.

3) плоская полярная система характеризуется 2 движениями.

4) объёмная полярная система хар-ся 3 движениями.

5) объёмная сферическая система.

6) ангулярная (угловая) сист координат

Ангулярная (угловая) сист координатных перемещений хар-ся тем, что перемещения захвата робота осущ-ся за счёт относительных угловых поворотов, звеньев механич цепи, имеющих постоянную длину.

47. Точность позиционирования пр и кинематика работы кисти руки робота.

Погрешность позиционирования – величина центра распределения отклонения центральной точки захватного устройства от заданного положения при многократном повторении цикла перемещения.

Существует 3 градации позиционирования ПР:

1. 0,1 мм – характеризует обслуживание с выс точностью обработки изделия (сборки).

2. 0,1-1 мм – роботы для обслуживания операций со средней точностью.

3. 1-5 мм – роботы, обеспечивающие обслуживание операций нормальной точности.

Точность позиционирования оценивается как в линейных, так и в угловых величинах и явл суммарной погрешностью позиционирования руки робота.

Число степеней свободы и каждое движение робота обеспечивается кинематич схемой его механизмов.

Форма раб зоны и возможность манипулирования объектом в опред степени зав от кинематич структуры работы кисти манипулятора.

Кинемат схемы работы кисти:

1) жёсткая система

2) система В

3) система с 2мя вращения ВВ

4) система с 3мя вращения ВВВ

При работе с ориентированной деталью выбирается 1ая схема работы захватного устройства. При частично сориентированном объекте выбирают 2ую и 3ю схему работы захватного устройства. При произвольно ориентированной детали выбирают 4ю схему.