42. Классификация роботов.

1) По уровню сложности разл 3 поколения роботов:

1. роботы, имеющие память, обучающую и адаптивную системы.

2. имеют частично самоорганизующуюся систему управления, обучения и адаптации.

3. роботы с самоорганизующейся системой управления и с органами очувствления.

В машиностроении в осн исп-ся роботы первых 2ух поколений. Роботы 3го поколения, частично 2го поколения используются в научно-исследовательских целях или в условиях вредных для здоровья чела.

2) По характеру выполняемых операций:

1. технологические – осн технологические операции

2. вспомогательные – для обслуживания осн технологич оборудования

3. универсальные – осн и вспомогат операции

3) По системе специализации:

1. специальные – выполняющие опр технологическую операцию или обслуживающие конкретное технологич оборудование.

2. специализированные – для выполнения технологич операций одного вида (окраски, сварки, штабелирования и т.д.).

3. многоцелевые – выполняют разнообразные осн и вспомогат операции. Их можно отнести к универсальным со сменными раб элементами.

4) По использованию в разл видах производства:

1. в зависимости от цеха, могут быть предназначены для обслуживания литейных, кузнечно-прессовых, штамповачных и др машин.

2. по исп-ю в цехах осн производства (механич, гальвонич, термич и т.д.)

3. по исп-ю в цехах вспомаг производства (инструментал, складских и т.д.)

5) По системам осн координат перемещения раб органа:

1. перемещения в прямоугольной, декартовой сист координат

2. объёмной декартовой сист координат

3. плоской и объёмной

4. ангулярной (угловой)

5. цилиндрической полярной

6) По грузоподъёмности:

1. сверхлёгкие – для масс до 1 кг

2. лёгкие – до 10 кг

3. средние – до 200 кг

4. тяжёлые – до 1000 кг

5. сверхтяжёлые – до 10 тонн

7) По типу осн привода:

1. с гидравлическим

2. пневматическим

3. электрическим

4. комбинированным приводом

8) По характеру обработки проги:

1. жёсткопрограммируемые

2. адаптируемые

3. гибкопрограммируемые

9) По характеру программирования скоростей и дискретности перемещений:

1. позиционные

2. многоточечные

3. контурные

4. комбинированные

43. Система программного управления пр и входящие в неё устройства.

Система программного управления ПР – это системы, обеспечивающие программирование или обучение для совершения определённых движений, для сохранения проги и её воспроизведения, для передачи управляющих сигналов исполнительным органам ПР.

Система программного управления ПР сост из след устройств:

1. задающее устройство, включающее в себя программо-носитель, устройство ввода инфы и устройство считывания инфы.

2. устройство усиления преобразования и памяти.

3. преобразующее и передающее устройство, включающее в себя блоки памяти, блоки вычислит техники и блоки коррекции.

4. блоки технических команд, следящие приводы, блоки цифровой индикации и управления.

Системы управления ПР обычно классифицируются по способу программирования и способу представления инфы о последовательности команд и параметров движения. В соответствии с этим они классифицируются на:

- электромеханич системы (путевые с упорами, копировальные и временные)

- цикловые сист упр

- числовые сист упр