-
Выводы.
В данном разделе был проведен анализ и синтез исходной итерационной электромеханической следящей системы.
Рассмотрены методы повышения точности электромеханических следящих систем, такие как: применение коэффициента усиления, применение неединичных обратных связей и использование итерационных САУ.
Была проведена коррекция системы путем поочередного корректирования грубого и точного каналов системы. В качестве корректирующего звена было выбрано устройство дифференциального типа. Определены значения параметров корректирующего звена.
Были установлены показатели качества двухканальной системы, а именно:
-время регулирования tр=0,15 с,
-величина
перерегулирования
,
-статическая (Δст=0) и кинетическая (Δкин=0) ошибки,
-максимальное значение выходного сигнала Хmax=1,3686,
-число колебаний, которое процесс имеет за время tр, N=1.
Таким образом, все параметры качества системы удовлетворяют техническому заданию.
-
Теоретические аспекты исследования динамики нелинейных прецизионных электромеханических следящих систем.
Следящая система управления — вид системы автоматического управления, в которой заранее неизвестен вид управляющего воздействия. Обычно следящие системы предназначены для воспроизведения на выходе изменения управляющего воздействия, слежения за ним.
В связи с возрастающими требования к точности работы САУ, в частности, следящих систем применяются различные методы для повышения точности САУ. Один из методов– использование итерационных (многоканальных) систем.
Система называется прецизионной, если она обладает высокой точностью или создана с соблюдением высокой точности параметров.
При проектировании систем автоматического регулирования необходимо иметь более полные суждения об их динамических свойствах и их пригодности для выполнения поставленных перед системой целей регулирования, поэтому необходимо рассматривать нелинейные системы управления. Наличие нелинейностей в любой реальной системе неизбежно, кроме того они существенно влияют на характер поведения и устойчивость систем. Данное влияние проявляется в следующем:
-
система, устойчивая и имеющая достаточный запас устойчивости при её линейном рассмотрении, может оказаться неустойчивой или обладать меньшим запасом устойчивости, чем следует, как правило, к данному эффекту приводят нелинейности типа люфт, упор, гистерезис;
-
в системе может появиться новый вид движения, который с линейной точки зрения невозможен, называемый автоколебаниями.[3]
В нелинейных системах её устойчивость зависит не только от параметров системы (как в линейных системах), но и от задания начальных условий и возмущений. Так, например, устойчивость нелинейной системы при малых возмущениях не гарантирует её устойчивость при больших возмущениях. В нелинейных системах переходной процесс имеет более сложный характер, чем в линейных системах. Наличие в системе нелинейного элемента (НЭ) очень затрудняет её исследование.
При рассмотрении нелинейной системы, в отличие от линейной системы, не существует единого, чёткого алгоритма расчёта их устойчивости, характеристик качества процесса и динамики системы. При наличии нелинейностей в системе возникают проблемы с описанием её в дифференциальных уравнениях и их решении.