-
Изменение параметров нэ «упор»
|
Значение частоты ω |
Значение ЛАЧХ При параметре ширины зоны а=1 20log(А1) |
Значение ЛАЧХ При параметре ширины зоны а=0,8 20log(А2) |
Значение ЛАЧХ При параметре ширины зоны а=0,5 20log(А3) |
|
0,1 |
63,311 |
62,574 |
61,364 |
|
7 |
25,598 |
24,91 |
23,75 |
|
8 |
24,297 |
23,58 |
22,477 |
|
10 |
22,042 |
21,304 |
20,382 |
|
12 |
18,537 |
19,453 |
18,382 |
|
14 |
14,886 |
17,829 |
16,877 |
|
20 |
10,021 |
14,185 |
13,064 |
|
25 |
1,214 |
11,866 |
10,807 |
|
80 |
-0,915 |
0,547 |
-0,466 |
|
100 |
-2,674 |
-1,618 |
-2,615 |
|
120 |
-16,595 |
-3,414 |
-4,437 |
Заключение
В данной работе проводится поиск эффективных путей повышения точности прецизионных электромеханических следящих систем на основе анализа известных подходов к их созданию, который приводит к выявлению существенного резерва структурных методов, обеспечивающих возможность реализации высокого качества управления в системе.
Рассмотрены методы повышения точности электромеханических следящих систем, такие как: применение коэффициента усиления, применение неединичных обратных связей и использование итерационных САУ.
Проведен синтез исходной двухканальной прецизионной системы, отдельной корректировкой каждого канала с помощью графоаналитического метода.
После коррекции системы определены показатели ее качества:
-время регулирования tр=0,15 с (техническое задание: tр≤0.5с),
-величина
перерегулирования
(техническое задание: σ≤30%),
-статическая (Δст=0) и кинетическая (Δкин=0) ошибки (техническое задание: Δ≤0.005),
-максимальное значение выходного сигнала Хmax=1,3686,
-число колебаний, которое процесс имеет за время tр, N=1.
Рассмотрены инженерные методы исследования нелинейной системы, такие как: метод фазовой плоскости, прямой метод Ляпунова, метод Попова, метод гармонического баланса и гармонической линеаризации. Проведена сравнительная оценка методов, на основании которой выявлено, что для дальнейшего анализа нелинейной прецизионной следящей системы выбран метод гармонической линеаризации с использованием ЛАЧХ и ЛФЧХ.
Описаны основные нелинейные элементы электромеханической системы, такие как: «Насыщение», «Зона нечувствительности», «Люфт», «Упор», «Насыщение + зона нечувствительности». Приведены их вид, уравнения, их описывающие и асимптотические характеристики.
Было проведено моделирование двухканальной прецизионной системы. Выявлено влияние нелинейных элементов в зависимости от типа, параметров и места их включения на временные характеристики. Было установлено, что наибольшее влияние нелинейные элементы оказывают на точный контур. Тем самым логарифмические характеристики сняты только для точного контура, поскольку все нелинейности грубого контура им учитываются.
Для исследования одноканальной нелинейной системы с одной или двумя нелинейностями требуется: выявлять области частот на которых произошло отклонение логарифмической характеристики системы.
Построенные логарифмические характеристики точного канала системы с включенными в его конец и начало нелинейными элементам, смоделированы характеристики при варьировании параметров нелинейностей. Проведено сравнение этих характеристик с ЛАЧХ точного контура без включения нелинейных элементов. На основании сравнения можно сделать выводы необходимые для подготовки материала для автоматизации процесса идентификации.