-
Нэ типа «Зона нечувствительности»
Особенностью ЛАЧХ, при внедрении НЭ типа «Зона нечувствительности», является снижение ее по оси вниз, что говорит об уменьшении коэффициента усиления.
Рис.52. Идентификация НЭ «Зона нечувствительности»
-
Нэ типа «Насыщение»
Особенностью ЛАЧХ, при внедрении нелинейного элемента типа «насыщение» является срез в области низких и средних частот.
Рис.53. Идентификация НЭ «Насыщение»
-
НЭ «Насыщение + Зона нечувствительности»
При включении в конец точного контура двух НЭ типа «Насыщение» и «Зона нечувствительности» происходит ограничение выходного сигнала на низких и высоких частотах.
Рис.54. Идентификация НЭ «Зона нечувствительности»
-
Нэ «Люфт»
Особенностью ЛАЧХ, при внедрении НЭ типа «Люфт», является изменение ее наклона.
Рис.55. Идентификация НЭ «Люфт»
-
Нэ «Упор»
Особенностью ЛАЧХ, при внедрении НЭ типа «Упор», является изменение ее наклона.
Рис.56. Идентификация НЭ «Упор»
Показано соответствие вида нелинейных элементов и их ЛАЧХ. По нажатию кнопки «Идентификация» происходит смена нелинейности и соответствующей характеристики.
В данной программе не применяется и не строится база знаний для фазовых характеристик нелинейной системы. Это обосновано тем, что в одноконтурной системе не может быть одновременно и люфта и упора. Поэтому для отличия нелинейностей типа люфта и зоны нечувствительности, а так же упора и насыщения достаточно посмотреть в какую сторону от линейной фазовой характеристики отходит фазовая характеристика рассматриваемой системы.
-
Выводы.
В данном разделе были обоснованы методы исследования нелинейной САУ. Предпочтение отдано методу гармонической линеаризации с точки зрения частотных характеристик.
Определены и описаны основные нелинейные элементы электромеханической системы, такие как: «Насыщение», «Зона нечувствительности», «Люфт», «Упор», «Насыщение + зона нечувствительности».
Проведено исследование динамики нелинейной САУ с точки зрения вида, параметров и места включения нелинейных элементов в двухканальную систему по временным и частотным характеристикам.
Дана оценка влияния нелинейных элементов на работу системы в целом с целью подготовки материала для автоматизации процесса идентификации.
Приложение
-
НЭ «Зона нечувствительности», «Насыщение», «Зона нечувствительности + Насыщение», «Люфт» и «Упор» фиксированы в начале точного канала.
|
Знач. частоты ω |
Знач. ЛАЧХ без НЭ 20log (А1) |
Знач. ЛАЧХ с НЭ «Зона неч.» 20log (А2) |
Знач. ЛАЧХ с НЭ «насы-щение» 20log(А3) |
Знач. ЛАЧХ с НЭ «люфт» 20log (А4) |
Знач. ЛАЧХ с НЭ «упор» 20log (А5) |
Значение ЛАЧХ с НЭ «Зона неч.+насы-щение» |
|
0,1 |
66,021 |
56,714 |
62,345 |
61,938 |
63,311 |
56,714 |
|
7 |
28,399 |
19,49 |
24,66 |
24,19 |
25,598 |
19,49 |
|
8 |
27,044 |
18,218 |
23,317 |
22,923 |
24,297 |
18,218 |
|
10 |
24,91 |
16,028 |
21,1 |
20,668 |
22,042 |
16,028 |
|
12 |
23,046 |
14,194 |
19,276 |
18,79 |
20,172 |
14,194 |
|
14 |
21,474 |
12,629 |
17,673 |
17,147 |
18,537 |
12,629 |
|
20 |
17,786 |
8,974 |
14,066 |
13,625 |
14,886 |
8,974 |
|
25 |
15,635 |
6,709 |
11,844 |
11,411 |
12,609 |
6,709 |
|
80 |
4,376 |
-4,657 |
0,588 |
0,257 |
3,807 |
-4,657 |
|
100 |
2,171 |
-6,936 |
-1,618 |
-1,83 |
-0,915 |
-6,936 |
|
120 |
0,506 |
-9,473 |
-3,35 |
-3,742 |
-2,674 |
-9,473 |