Лабораторная работа № 21
.docМинистерство Образования Российской Федерации
Санкт-Петербургский Государственный Электротехнический Университет «ЛЭТИ»
Кафедра АПУ
Предмет ОТУ
Лабораторная работа № 2
Исследование установившихся процессов в СУ
Выполнил: студент группы 3341
Худяков Я.Д.
Проверил:
Санкт-Петербург
2006 год.
Исследование установившихся процессов в СУ
Цель: исследование установившихся ошибок СУ.
ε
1)
T = 2 (c)
WR(s) = kR
kR =1
εy = 0.5
Теоретический расчёт:
Теоретические и практические результаты совпадают
Расчет критического значения kRк
16 k 0
8 16 0
0 16 k
256k – 8k2 = 0
kRк = 32
2) kR = 0.8 * 32 = 25.6
3) Если подать линейно нарастающий сигнал x(t)=kt, x(s) = k/s
k = 1
Рассчитаем установившуюся ошибку.
2) Изменим передаточную функцию регулятора
Рассчитаем критическое значение kRк
16 1 0 0
8 16 k 0
0 16 1 0
0 8 16 k
k(256 – 8 – 256k) = 0
kRк = 248/256
kR = 0.7* kRк =173.6/ 256
Если подать линейно нарастающий сигнал x(t)=kt, x(s) = k/s
k = 1
Если подать параболический сигнал x(t)=kt2, x(s) = k/s2
k = 1
3) Введем в систему ПФ:
WR = (100+100s) * s -1
WP = (1+10,01s+0,1s2)-1
Определить диапазон частот входного синусоидального сигнала
ху = а sinwkt
Амплитуда которых ослабляются на выходе не мение, чем в 100 раз. Определить диапазон частот, который практически не обрабатываются системой.
Из ЛЧХ видно, что начиная с частоты 300 рад/с амплитуда ослабляется более чем в 100 раз (-40дБ)
А диапазон частот до 0.8 рад/с практически не обрабатывается системой.
Подаeм на вход экспоненциальное воздействие
ху = exp(-kt)
Выводы по работе:
Мы исследовали СУ с отрицательной обратной связью, определяя установившееся значения ошибки для разных значений параметров, типов звеньев и различных входных сигналов.
Если ошибка постоянна, то она может быть уменьшена до любой заданной величины, однако при этом будет потеря в устойчивости системы.
Если A(s) B(s) D(s) G(s) невырожденные, то
Если n = m, то установившаяся ошибка постоянна
Если n > m, то установившаяся ошибка равна нулю
Если n < m, то установившаяся ошибка бесконечно большая