30. Роботы и робототехнические комплексы.

Промышленным роботом (ПР) называют машину, состоящую из манипулятора, и устройства программного управления для выполнения двигательных и управ­ляющих функций.

Манипулятор - это исполнительное устройство, которое представляет собой механизм с поступательными и вращательными сочленениями, осна­щенный рабочим органом и приводами для его перемещения. Рабочий орган - это захват или технологическая осна­стка (пульверизатор, сварочная головка, гайковерт, вакуумная при­соска для поднятия консервных банок и т. п.). На рабочем органе могут закрепляться измерительные преобразователи для получения информации о параметрах и положении объекта манипулирования, о наличии препятствий и других величинах.

По области применения ПР подразделяются на:

- универсальные, предназначенные для выполнения технологических операций различных видов;

- специализированные — для однотипных операций и работы с определенной группой оборудования;

- специаль­ные — для заранее определенных операций и типа оборудования.

Обязательными признаками робота явля­ются его многофункциональность и способность функционировать без непосредственного участия человека.

В зависимости от типа устройств управления различают три поколения роботов.

Роботы первого поколения — это роботы с жесткой программой действий. Системы управления программным роботом принципиально не отличаются от обычного программного регулирования.

Роботы второго поколения (адаптивные роботы) снабжаются техни­ческими устройствами (датчиками) для сбора информации о внутрен­нем состоянии самого робота и информации о внешней среде. С по­мощью первичных преобразователей измерения линейных и угловых перемещений, скоростей и ускорений движения звеньев манипулятора организуются обратные связи внутри робота. К внешней среде отно­сятся объект манипулирования, технологическое оборудование, пре­пятствия на пуни движения манипулятора и другие факторы.

Роботы третьего поколения включают элементы искусственного интеллекта, что позволяет им самосовершенствоваться, строить модели внешней среды и на их основе вырабатывать программу работы.

Оснащенные роботами технологические участки и линии называются роботизированными технологическими комплексами (РТК).

В пищевой промышленности ведется работа по освоению общепромыш­ленных роботов и манипуляторов и разработке специализированных РТК.

31. Проектирование автоматизированных систем управления технологических процессов.

Проектирование систем АСУТП выполняется в одну или две стадии. В первом случае выполня­ется технорабочий проект, т. е. технический проект дополняется разра­боткой рабочих чертежей. Во втором случае на первой стадии выполня­ется технический проект, а на второй - рабочие чертежи и текстовые материалы.

Согласно ГОСТ 2.103 предусматриваются четыре стадии разработки конструкторской документации:

- техническое предложение;

- эскизный проект;

- технический проект;

- рабочая документация.

Техническое предложение включает проведение технико-экономи­ческого обследования аналогичных производств, выполнение технико-экономического обоснования разработки (на основе технико-экономического обследования объекта и обоснования, формируются исходные требования к АСУТП);

Эскизный проект – это совокупность документов, которые должны содержать принципиальные конструкторские решения, дающие общее представление разрабатываемой системы управления.

Технический проект – это совокупность документов, которые должны содержать окончательные конструкторские решения, дающие полное представление разрабатываемой системы управления.

Рабочая документация включает корректировку конструкторских документов по результатам изготовления головной АСУТП.

Технический и рабочий проекты содержат проектную документацию, пояснительную записку, заказные спецификации и графическую часть.

Проектная документация содержит графическую часть и текстовую. Основу текстовой части составляют пояснительная записка и заказные спецификации.

Пояснительная записка включает описание технологи­ческого процесса, характеристику производственных помещений, описание структуры и функционирования системы управления, основные сведения о специализированных средствах автоматизации, расчеты систем регулирования, исполнительных устройств и нестандартных элементов.

Заказные спецификации средств автоматизации вклю­чают перечни измерительных преобразователей, приборов, регуляторов, функциональных блоков и устройств. В спецификации указывают наи­менование, тип, техническую характеристику, место установки приборов и устройств, а также приводят данные об измеряемых средах.

Графическая часть проектной документации содержит структурные, функциональные и принципиальные схемы, а также общие виды и монтажные схемы щитов и пультов, схемы внеш­них электрических и трубных проводок, планы расположения средств автоматизации.

32. Автоматизация технологического процесса обжаривания.

33. Автоматизация технологического процесса выпаривания.

34. Автоматизация технологического процесса копчения.

35. Автоматизация процессов дефростации.

36. Автоматизация процессов сублимационной сушки продуктов.