Ачх замкнутой сар по возмущающему воздействию

И-регулятор

1. m₁=0.33, K₀=0.187, K_у=2

2. m₂=0.4, K₀=0.16, K_у=2

П-регулятор

1. m₁=0.33, K₁=4.58, K_у=2

2. m₂=0.4, K₁=3.09, K_у=2

ПИ-регулятор

1. m₁=0.33, K₁=2.201, K₀=0.948

а) Переходной процесс левее точки ПИ-регулятора:

m₁=0.33 k₁=2 , k₀=0.940

б) Переходной процесс правее точки ПИ-регулятора:

m₁=0.33 k₁=3, k₀=0.840

2. m₂=0.4, K₁=1.548, K₀=0.671

а) Переходной процесс левее точки ПИ-регулятора:

m₂=0.4 k₁=1.4, k₀=0.665

б) Переходной процесс правее точки ПИ-регулятора:

m₂=0.4 k₁=2, k₀=0.946

Качественные показатели АЧХ:

Регулятор		Параметры
		ωр	М
И	m1	0.456	3.18
	m2	0.426	2.93
П	m1	2.28	-0.03
	m2	1.86	0.02
ПИ	m1	1.54	0.78
	m2	1.29	0.98
Лев	m1	1.43	0.97
	m2	1.26	1.01
Пр	m1	1.55	0.87
	m2	1.4	0.88

Показатель колебательности

Определим ачх по ошибке

1. И-регулятор

М₁=0.33 к₀=0.187

М₂=0.4 К₀=0.16

2. П-регулятор

М₁=0.33 к₁=4.58

М₂=0.4 К₁=3.09

3. ПИ-регулятор

М₁=0.33 к₀=0.948 к₁=2.201

М₂=0.4 к₀=0.671 к₁=1.548

Качественные показатели АЧХ по ошибке

Регулятор		Параметры
		М	ωр
И	М1	2.20	0.44
	М2	2.03	0.40
П	М1	1.93	2.50
	М2	1.60	2.20
ПИ	М1	2.01	1.85
	М2	1.75	1.80

Где М - показатель колебательности

ω_р - резонансная частота