3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора:

m=0.33 k₁=2, k₀=0.940, =1.265

В

m=0.4 k₁=1.4, k₀=0.665, =1.061

В

2. Переходной процесс правее точки пи-регулятора

m=0.33 k₁=3, k₀=0.840, =1.579

m=0.4 k₁=2, k₀=0.946, =1.298

В

Регулятор		Прямые показатели качества переходного процесса
		Время ПП, tп.п.	Перерегулирование, σ %	Колебательность, К	Степень затухания, ψ
И	m1	48.9	36.9	3.03	0.799
	m2	49.8	32.8	2.5	0.805
П	m1	8.5	37.6	3.03	0.789
	m2	9.2	29.3	2.5	0.816
ПИ	m1	14.3	39.3	3.03	0.782
	m2	16.9	29.6	2.5	0.832
Лев.	m1	15.5	35.0	3.03	0.739
	m2	17.8	31.0	2.5	0.822
Пр.	m1	13.1	41.1	3.03	0.781
	m2	13.3	30.8	2.5	0.809

Перерегулирование - для И и ПИ-регуляторов

- для П-регулятора

Колебательность К – число колебаний за время п.п К=1/m

Степень затухания Определение переходных функций по возмущающему воздействию для и, п и пи-регуляторов

f = 10В

1. И-регулятор

М₁=0.33 к_У=2

к₀=0.187

М₂=0.4 к_У=2 к₀=0.16

2. П-регулятор

М₁=0.33 к_У=2

к₁=4.58

М₂=0.4 к_У=2

к₁=3.09

3. ПИ-регулятор

М₁=0.33 к_У=2

к₀=0.948

к₁=2.201

М₂=0.4 к_У=2

к₀=0.671

к₁=1.548