3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора

m=0.33 k₁=2

k₀=0.940

m=0.4 k₁=1.4, k₀=0.665

3.2 Переходной процесс правее точки пи-регулятора

m=0.33 k₁=3, k₀=0.840

m=0.4 k₁=2, k₀=0.946

Определим ачх замкнутой сар по задающему воздействию

1. И-регулятор

М₁=0.33 к₀=0.187

М₂=0.4 К₀=0.16

2. П-регулятор

М₁=0.33 к₁=4.58

М₂=0.4 К₁=3.09

3. ПИ-регулятор

М₁=0.33 к₀=0.948 к₁=2.201

М₂=0.4 к₀=0.671 к₁=1.548

3.1. Ачх левее точки пи-регулятора

m₁=0.33 k₁=2, k₀=0.940

m₂=0.4 К₀=0.665, К₁=1.4

3.1. Ачх правее точки пи-регулятора

m₁=0.33 К₀=0.840, К₁=3

m₂=0.4 К₀=0.646, К₁=2

По ачх определяем косвенные показатели качества

Регулятор		ωр	ωс	ωпр	tм	tс	М
И	m1	0.423	0.576	0.648	7.42	5.45	1.78
	m2	0.375	0.51	0.585	8.37	6.16	1.51
П	m1	2.28	0.935	3.6	1.38	3.36	1.8
	m2	1.86	0.913	2.94	1.69	3.44	1.54
ПИ	m1	1.52	2.1	2.4	2.07	1.5	1.78
	m2	1.24	1.72	1.98	2.53	1.83	1.53
Левее	m1	1.395	1.95	2.22	2.25	1.61	1.8
	m2	1.215	1.68	1.95	2.58	1.87	1.54
Правее	m1	1.54	2.14	2.44	2.04	1.47	1.78
	m2	1.36	1.88	2.18	2.31	1.67	1.5

Резонансная частота, ω_р

Частота среза, ω_с

Полоса пропускания,ω_пр

Время первого максимума, t_м

Время первого согласования, t_с

Показатель колебательности,М