Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
ТАУ 24.doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
02.09.2019
Размер:
1.69 Mб
Скачать

Министерство образования РТ

Альметьевский Государственный Нефтяной Институт

Кафедра АИТ

Курсовой проект

По курсу «Теория Автоматического Управления»

Выполнил студент гр. 52-61 Шарипов Л.М.

Руководитель курсового проекта:

Ахметова Р. Н.

Альметьевск 2005 г.

Содержание

Часть 1. Исследование линейной сар с пи-регулятором по

корневым критериям качества.------------------------------------------------------4

Определение значений параметров настройки и для И, П

и ПИ-регуляторов.---------------------------------------------------------------------7

Определение переходных функций по задающему воздействию

для И, П и ПИ-регуляторов.--------------------------------------------------------10

Определение переходных функции по возмущающему воздействию

для И, П и ПИ-регуляторов.--------------------------------------------------------17

Определение АЧХ замкнутой САР-----------------------------------------------23

Определение АЧХ по ошибке------------------------------------------------------28

Вычисление интегральной квадратичной оценки-----------------------------32

Часть 2. Оценка качества переходных процессов сау по

интегральным квадратичным критериям.---------------------------------------39

Определение параметров для различных коэффициентов веса.------------41

Список использованной литературы---------------------------------------------44

Вариант 24

Часть 1

m1=0.33

m2=0.4

ky=2

T0=1.6

Часть 2

T1=1.0

T2=0.7

Часть 1 исследование линейной сар с пи-регулятором по корневым критериям качества

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: исследование линейной системы автоматического регулирования с ПИ-регулятором по корневым критериям качества (степени колебательности).

Структурная схема исследуемой системы регулирования

f

x y

Передаточная функция разомкнутой системы

Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:

Сделав замену , где , запишем смещенное уравнение

Для выполнения условия m = mзад необходимо, чтобы система находилась на границе устойчивости в новых координатах. Иными словами, смещенное уравнение должно иметь мнимые корни

Z = jλ

Построив границу Д-разбиения для смещенного уравнения в плоскости параметров К0 и К1 получим всю совокупность значений К0 и К1, при которых m = mзад. Граница Д-разбиения является линией равного m. В частном случае при m = 0 имеем границу области устойчивости. Для практических целей достаточно ограничиться положительными значениями К0 и К1. задаваясь различными значениями m, можно построить семейство линий равной колебательности, что позволяет производить выбор параметров регулятора.

Рассмотрим последовательность построения линий заданного значения m. Подставим в смещенное уравнение Z = jλ и , получим уравнение границы Д-разбиения.

Раскрывая скобки и приравнивая к нулю вещественную и мнимую части уравнения получим систему с двумя неизвестными:

Решая систему при различных значениях λ, найдем границу Д-разбиения. Решение удобно искать с помощью определителей:

К1 = Δ1/Δ; К2 = Δ2

где

Подставив значения Δ, Δ1, Δ2 найдем К0 и К1 функции λ

Изменяя в пределах от нуля до бесконечности, построим кривую Д-разбиения. В частном случае для m = 0 найдем уравнение границы области устойчивости и построим эту область.

Кривая значения m = 0 для ПИ-регулятора

k0 = 1.2

k1 = 1.28λ2 – 0.5

Кривые значений m1 = 0,33 для ПИ-регулятора

k0(λ) = 1.6 λ2 – 0.8 λ3

k1(λ) = 0.77 λ2 + λ – 0.5

Кривые значений m2 = 0,4 для ПИ-регулятора

k0(λ) = 1.6 λ2 – 0.95 λ3

k1(λ) = 0.57 λ2 + 1.185λ – 0.5