2. Опис лабораторної установки

Звичайний характер команд і директив робота має вигляд: КОМАНДА аргумент 1, аргумент 2, ... .

КОМАНДА є послідовністю символів, що ілюструє операцію, яку слід виконати. Аргументами є змінні, точки, величини кутів, пов'язані з командою.

Мова програмування ARPS містить дві системи координат: основну систему координат (система «WORLD») і систему координат інструмента (система «TOOL»). Система «WORLD» утворена з трьох взаємно перпендикулярних осей (X, Y, Z), точка перетину яких розміщується всередині корпусу робота.

Основна система координат фіксована і змінюється лише за допомогою директиви BASE.

Система координат інструмента також складається з трьох взаємно перпендикулярних осей. Точка перетину цих осей знаходиться у фланці кисті маніпулятора. Під час навчання робота запам'ятовується розташування точок у двох зазначених системах координат.

Серед основних команд робота, пов'язаних із використанням і зміною систем координат можна виділити такі:

– BASE <х>, <у>, <z>, <ротація осі z>, дозволяє зсунути основну систему координат робота, де:

X – зсув основної системи координат відносно вхідної основної системи координат у напрямку осі X;

Y – аналогічно для осі Y;

Z – аналогічно для осі Z;

<ротація осі Z> – ротація основної системи координат навколо Z (у межах –180 … +179).

– MOVE і MOVES. За цими командами маніпулятор переміщується на задану відстань відносно основної системи координат.

Формат команд:

MOVES <dx>, <dy>, <dz>. Тут dx – величина переміщення маніпулятора по осі X основної системи координат; dy – величина переміщення маніпулятора по осі Y основної системи координат; dz – величина переміщення маніпулятора по осі Z основної системи координат. За командою MOVE здійснюється інтерпольована траєкторія руху, за командою MOVES – прямолінійна траєкторія.

DISTANCE змінна = точка 1, точка 2. Обчислює відстань між двома точками у системі координат і присвоєння результату змінній.

FRAME точка 1 = точка 2, точка 3, точка 4. Формує робочі площини для робота. Тут точка 1 – назва площини, що формується FRAME, точка 2 – початок системи координат у FRAME, точка 3 – точка, яку перетинає вісь X у FRAME, точка 4 – точка, через яку перетинається вісь Y у FRAME.

GOSNEAR <точка>, відстань – за допомогою цих команд можна перемістити до заданої точки (у напрямку осі Z системи координат інструмента робота). Рух за командою GONEAR відбувається за інтерпольованою траєкторією руху шарніра, а за командою GOSNEAR – за прямолінійною.

MOVE JOINT суглоб, кут – виконує рухи окремих суглобів. Тут суглоб – цілочислова константа, значення якої вказує, який суглоб слід переміщати (1...5), кут – величина переміщення суглоба у градусах.

SHIFT кома = <dx>, <dy>, <dz> – використовується для переміщення точки в основній системі координат. Тут <dx>, <dy>, <dz> – відстані, що додаються до значень х, у, z точки.

3.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання

1. Отримати завдання у викладача.

2. Визначити граничні функціональні точки у робочому полі робота.

3. Задати функціональні точки, пов'язані з робочим полем.

4. Визначити план розміщення об'єктів у робочому полі.

5. Задати переміщення маніпулятора робота у робочому полі з метою вирішення поставленої задачі.

6. Закріпити робочий орган (інструмент) на захоплювачі робота, від­працювати задані викладачем робочі дії робота.

7. Скласти програму розв’язання задачі, продемонструвати її викладачеві.

3.5 Зміст звіту

Звіт повинен містити:

1. Титульний аркуш.

2. Основну частину.

3. Висновки.

4. Додаток (програму переміщення робота).

Обов'язковими розділами основної частини є: