Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Лекции / Лекции по дисциплине ЛСУ.doc
Скачиваний:
47
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
900.61 Кб
Скачать

Лекция №12

Цель лекции: Изучить порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

Задачи лекции:

  1. Порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

  2. Виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

  1. Порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

  2. Виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Учебный материал Дискретно-непрерывные линейные и нелинейные системы.

Структурная схема исходной локальной системы разработана или полностью задана; в процессе проектирования найти законы регулирования, которые можно реализовать в виде последовательных, параллельных или последовательно-параллельных КУ в виде RC-цепочки или программы коррекции.

При проектировании дискретно-аналоговых систем необходимо подбирать параметры не только микропроцессора, но и преобразователей аналог-код, код-аналог.

Значительное влияние на запасы устойчивости, показатели качества и характеристики точности оказывают такт квантования и длина слова. В случае несоответствия показателей качества и точности проводится коррекция системы с помощью RC- цепочки или программы коррекции.

Используются 4-ре способа программирования:

1) прямое,

2) последовательное,

3) параллельное,

4) последовательно-параллельное.

Рассмотрим прямое программирование:

(1)

При прямом программировании по передаточной функции (1) определяем разностное уравнение

(2)

уравнение (2) делится на две части:

lp*(t)=U2*(t)-U3*.

Строится структурная схема программирования:

Последовательное программирование.

При последовательном программировании передаточную функцию преобразуют к виду:

1/en и 1/dm – соответственно нули и полюса характеристического уравнения.

При параллельном программировании:

Если есть Wky()=, то можем составить программу коррекции.

1) Производим обратно билинейное преобразование:

2) Делаем сдвиг на (z-1)

,

т.е. домножаем на (z-1).

Запишем разностное уравнение в масштабе реального времени, вместо z2Uk-2, zUk-1.

Сначала запишем знаменатель с противоположным знаком, затем числитель

Это уравнение и программируется.

Вопросы самоконтроля:

  1. Перечислите порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

  2. Назовите виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Лекция №13

Цель лекции: Изучить порядок расчета передаточной функции двигателя.

Задачи лекции:

  1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

  1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

Учебный материал Расчёт пф двигателя.

Электрический

km – моментальная постоянная электродвигателя

Ra – сумма сопротивлений обмоток якоря электродвигателя, соединительных проводов и выходной цепи электромагнитного усилителя

kν – коэффициент вязкого трения

ke – постоянная противо-эдс

Jn – приведённый к валу двигателя момент инерции вращающихся частей и исполнительного механизма

Tg=La/Ra – электромагнитная постоянная якоря

Ra – омическое сопротивление

La – индуктивное сопротивление

Гидравлический

kn – постоянная гидравлической помпы

kгд – постоянная гидродвигателя

kω – коэффициент жидкостного трения

ky – коэффициент, характеризующий утечки гидравлического привода

V –объём рабочей жидкости в цилиндре при нормальном давлении

E – модуль объёмной упругости

Jn – приводимый к валу двигателя момент инерции всех вращающихся частей

Пневматический двигатель

P10 – установившееся давление в 1-ой и 2-ой полостях силового цилиндра

P0 – давление воздуха в резервуаре

Pa – атмосферное давление окружающей среды

Xn0 – величина перемещения поршня

L – длина силового цилиндра за вычетом толщины поршня

n – показатель политропы

λ1, λ2 – постоянные привода

Fn – площадь поршня

m – масса поршня, штока и подвижных частей исполнительного механизма

kν – постоянная скоростного трения

Передаточное соотношение редуктора:

;

Jn – момент инерции на валу двигателя,

Jg – момент инерции объекта управления.

Привод будет согласован с нагрузкой при следующих номинальных параметрах.

рассчитать после подбора двигателя и редуктора

Wn – мощность

Em и ωm – максимальная угловая скорость и максимальное ускорение углового вала.

Вопросы самоконтроля:

  1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

  2. Порядок расчета передаточной функции привода.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке Лекции