2) Движение с постоянной скоростью.

,

,

.

Ошибка считается из статической и динамической скорости

- добротность по скорости.

3) Движение с постоянным ускорением.

,

,

,

- добротность по ускорению.

Синтез лса

Он состоит в выборе структуры и параметров системы регулирования объектом, который в соответствии с заданными техническими условиями, обеспечивают наиболее рациональные характеристики по запасам устойчивости, показателям качества и точности. При проектировании необходимо учитывать множество дополнительных факторов: надежность, массу, габариты, стоимость, возможность работы при вибрации в агрессивных средах, при значительных перепадах температуры и влажности.

Задачу синтеза можно решить двумя методами:

1) Если известна только динамика объекта, то выбирают структуру и параметры регулятора или следующей системы.

2) Если одновременно с объектом задана структура регулятора и динамические характеристики привода исполнительных устройств, то в этом случае находят усилительные и корректирующие устройства системы. В непрерывных ЛСА используют КУ на база RC-цепочек и дополнительных усилителей. При этом применяют последовательные, параллельные и последовательно параллельные КУ.

Последовательное корректирующее устройство вызывает повышение частоты среза системы, а, следовательно, увеличение влияния случайных сигналов и при их использовании требуются двигатели большой мощности, для управления исполнительными органами.

Последовательные КУ наоборот, вызывают снижение частоты среза ЛСА и делают ее мало чувствительной к помехам и фиксациям. Корректирующие устройства данного типа уменьшают влияние нелинейности во внутренних контурах системы, однако, их включение сокращает запасы устойчивости во внутренних контурах. Для устранения этих недостатков применяют одновременно параллельное и последовательное корректирующее устройство.

В современных непрерывно дискретных и дискретных ЛСА средства формирования запасов регулирования КУ реализуется в виде программ на управляющих ЭВМ и МП.

Синтез линейных непрерывных локальных систем заданных структур

При практических разработках систем чаще всего приходится находить параметров системы при заданной полной структуре, описанной в аналитической форме либо с помощью графов или передаточных функций.

Наиболее просто такие задачи решаются для непрерывных линейных систем, если в систему входят нелинейности, то их учитывают с помощью методов линеаризации.

1. Анализируем дифференциальное уравнение, описывающее входные и выходные сигналы.

2. Разбивается уравнение на уравнения промежуточных сигналов.

3. Осуществляем подбор элементной базы на основании передаточных функций элементов и дифференциальных сигналов.

4. Используем систему известными методами.