- •Саратовский государственный технический университет
- •1. Система стабилизации скорости вращения двигателя
- •2. Система стабилизации напряжения генератора
- •На вход регулятора поступает сигнал, пропорциональный разности
- •3. Система стабилизации крена управляемого снаряда
- •4. Позиционная следящая система
- •5. Система стабилизации тангажа самолета
- •6. Техническое задание на проектирование
- •Методические указания по выполнению работы
- •1. Составление и анализ математической модели объекта управления и структурной схемы системы.
- •2. Исследование возможности решения задачи с помощью простейшего (статического) регулятора.
- •3. Синтез и реализация непрерывного закона управления, удовлетворяющего требованиям технического задания.
- •4. Анализ замкнутой системы управления с непрерывным регулятором.
- •5. Синтез и анализ системы управления с цифровым регулятором
5. Система стабилизации тангажа самолета
Система предназначена для стабилизации движения самолета по тангажу. Функциональная схема изображена на рис.5.
На схеме обозначено: Х сила лобового сопротивления; Y подъемная сила; G сила тяжести; М суммарный момент, приложенный к самолету относительно оси z; Р сила тяги; угол наклона траектории; углы атаки и тангажа; V вектор скорости.
Бортовая система управления по каналу тангажа включает датчики информации, автопилот, выполняющий функцию регулятора, и привод рулей высоты. В качестве датчиков информации используются датчик углового положения (ДУП) и датчик угловой скорости (ДУС).
Сигнал с ДУП в виде напряжения , пропорционального действительному значению угла тангажа самолета , сравнивается с напряжением задатчика, так что на автопилот поступает напряжение , пропорциональное отклонению y угла тангажа от требуемого значения. Сигнал с ДУС представляется напряжением , пропорциональным угловой скорости самолета , относительно поперечной осиz.
Уравнения возмущенного движения самолета, линеаризованные относительно некоторого режима полета, имеют вид [3]
где отклонение угла атаки от номинального значения; отклонение угла поворота руля высоты; f приведенное внешнее возмущение (безразмерная величина), природой которого могут быть вертикальные составляющие порывов ветра, сброс груза, находящегося не в центре тяжести самолета и др.; - параметры самолета.
Система работает следующим образом. При действии внешнего возмущения f изменяется суммарный момент , что приводит к изменению угла тангажа самолета и появлению сигналовс датчиков информации. По этим сигналам в автопилоте формируется управляющее напряжениеи на рулевой привод, который изменяет угловое положение руля высоты так, что возникающий при этом аэродинамический момент компенсирует изменение момента , и угол тангажа самолета становится близким к заданному.
Исходные данные для проектирования приведены в таблице 5.
Примечания:
1. В качестве объекта управления принять самолет и рулевой привод. При этом привод считать безинерционным звеном с коэффициентом передачи .
2. При анализе системы считать, что внешнее возмущение носит ступенчатый характер.
Таблица 5
№ варианта |
Показатели качества |
Параметры самолета |
Коэффициент передачи рулевого привода
|
Параметры измерителей |
Внешнее возмущение
| ||||||||||
Ошибка стабилизации
|
Время регулирования
|
Показатель колебательности
|
Радиус устойчивости
|
|
|
|
|
|
|
|
ДУП
|
ДУС
| |||
1 |
0.5 |
3.0 |
1.1 |
- |
0.105 |
0.63 |
3.63 |
0.645 |
3.4 |
1.3 |
1.27 |
1.5 |
0.7 |
1.2 |
2 |
2 |
0.6 |
2.0 |
- |
0.8 |
0.28 |
1.0 |
5.56 |
0.88 |
16.0 |
1.3 |
1.6 |
1.6 |
0.6 |
1.3 |
2 |
3 |
0.5 |
4.0 |
1.2 |
- |
0.207 |
0.92 |
4.26 |
0.58 |
2.9 |
1.2 |
1.2 |
2.0 |
0.5 |
0.8 |
5 |
4 |
0.4 |
4.0 |
- |
0.7 |
0.47 |
1.2 |
3.67 |
1.0 |
4.48 |
1.3 |
1.5 |
1.2 |
0.8 |
1.3 |
4 |
5 |
0.6 |
2.0 |
1.3 |
- |
0.22 |
0.8 |
4.0 |
0.8 |
5.1 |
0.25 |
0.25 |
0.8 |
1.2 |
1.4 |
8 |
6 |
0.7 |
4.0 |
- |
0.8 |
0.82 |
1.5 |
6.81 |
0.71 |
5.3 |
1.0 |
1.5 |
0.6 |
1.3 |
1.5 |
5 |
7 |
0.8 |
3.0 |
1.2 |
- |
0.23 |
1.8 |
5.0 |
0.62 |
9.4 |
1.2 |
1.2 |
1.0 |
1.0 |
1.5 |
7 |
8 |
0.5 |
3.0 |
- |
0.9 |
0.51 |
1.75 |
6.38 |
0.71 |
12.3 |
1.0 |
1.0 |
1.3 |
0.6 |
0.8 |
4 |
9 |
0.4 |
2.0 |
1.4 |
- |
0.32 |
1.3 |
5.31 |
1.2 |
15.0 |
1.3 |
1.3 |
1.4 |
0.7 |
1.5 |
6 |
10 |
0.5 |
3.0 |
- |
0.8 |
0.43 |
1.42 |
7.4 |
0.82 |
14.6 |
1.0 |
1.0 |
1.2 |
0.8 |
2.0 |
7 |
11 |
0.9 |
2.0 |
1.3 |
- |
0.52 |
1.8 |
8.52 |
1.5 |
12.4 |
1.5 |
2.0 |
2.0 |
0.5 |
1.2 |
10 |
12 |
1.0 |
4.0 |
- |
0.9 |
0.9 |
1.7 |
7.2 |
0.98 |
11.8 |
2.0 |
0.9 |
2.1 |
0.4 |
1.2 |
10 |
13 |
0.5 |
2.0 |
1.2 |
- |
0.81 |
2.0 |
9.1 |
1.03 |
7.3 |
0.8 |
3.0 |
1.7 |
0.5 |
1.3 |
8 |
14 |
0.4 |
3.0 |
- |
0.85 |
0.71 |
1.1 |
8.1 |
0.91 |
10.8 |
1.1 |
2.0 |
1.1 |
0.9 |
1.6 |
10 |
15 |
0.6 |
4.0 |
1.1 |
- |
0.87 |
1.3 |
7.8 |
0.81 |
11.2 |
1.5 |
3.0 |
1.2 |
0.8 |
1.3 |
9 |