Степень затухания Определение переходных функций по возмущающему воздействию для и, п и пи-регуляторов

f = 10В

1. И-регулятор

М₁=0.3 к_У=2.2

к₀=0.193

М₂=0.36 к_У=2.2

к₀=0.166

2. П-регулятор

М₁=0.3 к_У=2.2

к₁=5.052

М₂=0.36 к_У=2.2

к₁=3.263

3. ПИ-регулятор

М₁=0.3 к_У=2.2

к₀=1.027

к₁=2.393

М₂=0.36 к_У=2.2

к₀=0.72

к₁=1.601

3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора

m=0.3 k₁=2

k₀=1.004

=1.322

m=0.36 k₁=1.5

k₀=0.718

=1.174

3.2 Переходной процесс правее точки пи-регулятора

m=0.3 k₁=3

k₀=0.971

=1.64

m=0.36 k₁=2

k₀=0.679

=1.378

Определим ачх замкнутой сар

1. И-регулятор

М₁=0.3 К₀=0.193

М₂=0.36 К₀=0.166

2. П-регулятор

М₁=0.3 К₁=5.052

М₂=0.36 К₁=3.263

3. ПИ-регулятор

М₁=0.3 К₀=1.027, К₁=2.393

М₂=0.36 К₀=0.72, К₁=1.601

По ачх определяем косвенные показатели качества

	m1 = 0.25			m2 = 0.35
	И	П	ПИ	И	П	ПИ
Резонансная частота, ωр Частота среза, ωс Полоса пропускания,ωпр Время первого максимума, tм Время первого согласования, tс Показатель колебательности,М	0.48 0.56 0.61 6.54 5.61 1.70	1.94 2.90 3.20 1.62 1.08 1.75	1.85 2.30 2.55 1.69 1.37 1.76	0.45 0.52 0.59 6.98 6.04 1.56	1.98 2.40 2.65 1.59 1.31 1.48	1.60 1.95 2.45 1.96 1.61 1.56