Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / sistema_avtomaticheskogo_upravleniya_manipulyatorom.doc
Скачиваний:
29
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
633.86 Кб
Скачать

6. Построение графика вчх

Для построения ВЧХ выделим вещественную часть частотной передаточной функции замкнутой системы:

Расчитаем полиномы ВЧХ. Данные сведены в таблицу 6.1

Таблица 6.1

w

числитель

знаменатель

P(w)

0

6082560

36500000

0,166645

10

6082546

36509840

0,1666

20

6082507

36659360

0,16592

30

6082446

37308560

0,163031

40

6082368

39057440

0,155729

50

6082283

42746000

0,142289

60

6082202

49454240

0,122986

70

6082138

60502160

0,100528

80

6082108

77449761

0,07853

90

6082130

1,02E+08

0,059572

100

6082224

1,36E+08

0,044564

110

6082415

1,83E+08

0,033257

120

6082728

2,44E+08

0,024946

130

6083191

3,22E+08

0,018887

140

6083836

4,21E+08

0,014464

150

6084695

5,43E+08

0,011212

160

6085805

6,92E+08

0,008797

200

6093552

1,64E+09

0,003724

300

6153552

8,14E+09

0,000756

400

6323904

2,56E+10

0,000247

500

6690960

6,25E+10

0,000107

По данным таблицы построим график ВЧХ:

Рис.6.1 – ВЧХ замкнутой САУ

7. Построение вещественных трапецийи графиков h-функций

Полученную ВЧХ следует заменить прямыми и составить из них трапеции таким образом, чтобы при сложении ординат всех трапеций получился исходный график. В результате получаем в данном случае четыре трапеции, показанные на рис.7.1

Рис. 7.1 – вещественные трапеции

По графикам вещественных трапеций определим: ωср, ωн, Н, χ

Таблица 7.1

трапеция

ωср

ωн

Н

χ

1

87

56

0,025

0,64

2

179

87

0,095

0,49

3

212

179

0,019

0,84

4

310

212

0,026

0,68

По параметрам вещественных трапеций рассчитываем значения h-функций

Таблица 7.2

т

t1

x(0,65)

x1

t2

x(0,5)

x2

t3

x(0,85)

x3

t4

x(0,7)

x4

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,000

0,500

0,006

0,259

0,006

0,003

0,240

0,023

0,002

0,290

0,006

0,002

0,267

0,007

1,000

0,011

0,505

0,013

0,006

0,461

0,044

0,005

0,562

0,011

0,003

0,519

0,013

1,500

0,017

0,722

0,018

0,008

0,665

0,063

0,007

0,794

0,015

0,005

0,740

0,019

2,000

0,023

0,899

0,022

0,011

0,883

0,084

0,009

0,974

0,019

0,006

0,919

0,024

2,500

0,029

1,030

0,026

0,014

0,967

0,092

0,012

1,090

0,021

0,008

1,050

0,027

3,000

0,034

1,117

0,028

0,017

1,061

0,101

0,014

1,164

0,022

0,010

1,130

0,029

3,500

0,040

1,158

0,029

0,020

1,115

0,106

0,017

1,174

0,022

0,011

1,161

0,030

4,000

0,046

1,159

0,029

0,022

1,142

0,108

0,019

1,149

0,022

0,013

1,160

0,030

4,500

0,052

1,134

0,028

0,025

1,134

0,108

0,021

1,099

0,021

0,015

1,132

0,029

5,000

0,057

1,098

0,027

0,028

1,118

0,106

0,024

1,037

0,020

0,016

1,084

0,028

5,500

0,063

1,050

0,026

0,031

1,092

0,104

0,026

0,979

0,019

0,018

1,032

0,027

6,000

0,069

1,003

0,025

0,034

1,051

0,100

0,028

0,934

0,018

0,019

0,984

0,026

6,500

0,075

0,946

0,024

0,036

1,018

0,097

0,031

0,910

0,017

0,021

0,948

0,025

7,000

0,080

0,941

0,024

0,039

0,993

0,094

0,033

0,908

0,017

0,023

0,927

0,024

7,500

0,086

0,926

0,023

0,042

0,974

0,093

0,035

0,927

0,018

0,024

0,922

0,024

8,000

0,092

0,935

0,023

0,045

0,966

0,092

0,038

0,955

0,018

0,026

0,932

0,024

8,500

0,098

0,948

0,024

0,047

0,966

0,092

0,040

0,990

0,019

0,027

0,951

0,025

9,000

0,103

0,966

0,024

0,050

0,970

0,092

0,042

1,023

0,019

0,029

0,976

0,025

9,500

0,109

0,987

0,025

0,053

0,975

0,093

0,045

1,048

0,020

0,031

1,000

0,026

10,000

0,115

1,006

0,025

0,056

0,982

0,093

0,047

1,059

0,020

0,032

1,020

0,027

10,500

0,121

1,017

0,025

0,059

0,987

0,094

0,050

1,058

0,020

0,034

1,033

0,027

11,000

0,126

1,027

0,026

0,061

0,993

0,094

0,052

1,034

0,020

0,035

1,047

0,027

11,500

0,132

1,029

0,026

0,064

0,997

0,095

0,054

1,024

0,019

0,037

1,037

0,027

12,000

0,138

1,026

0,026

0,067

0,997

0,095

0,057

1,000

0,019

0,039

1,027

0,027

12,500

0,144

1,019

0,025

0,070

0,997

0,095

0,059

0,979

0,019

0,040

1,017

0,026

По значениям h-функций строим их графики. Просуммировав ординаты этих графиков получаем искомую кривую переходного процесса.

Рис. 7.2 – искомая кривая переходного процесса

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.