Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / sistema_avtomaticheskogo_upravleniya_manipulyatorom.doc
Скачиваний:
29
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
633.86 Кб
Скачать

2. Функциональная схема сау

ПП1,ПП2 – преобразователь перемещения;

ЭУ – электронный усилитель;

ЭМП – электромеханический преобразователь;

ГУ – двухполостной гидроусилитель;

ГЦ – идроцилиндр.

Определение общей передаточной функции

Передаточные функции отдельных звеньев:

  1. Расчет общей передаточной функции разомкнутой САУ

  1. Электронный усилитель

, => ;

  1. Двухкаскадный гидроусилитель с усилителем типа соплозаслонка в первом каскаде

, => ;

  1. Гидроцилиндр (без учетамассы)

, => ;

  1. Преобразователь перемещения

, => =KП ;

  1. Электромеханический преобразователь

, => .

Общая передаточная функция разомкнутой САУ

W(P)= KП1* KП2****

Подставив цифровые значения получим:

Произведя арифметические преобразования получим:

Найдем частотную передаточную функцию разомкнутой системы

, где .

Преобразовав и умножив на сопряженное число получим:

  1. Определение устойчивости заданной САУ.

Расчитаем полиномы частотной передаточной функчии. Данные сведены в таблицу 4.1

Таблица 4.1

Re числитель

Jm знаменатель

знаменатель

0

0

0

0

#ДЕЛ/0!

#ДЕЛ/0!

5

-5,48938E-15

-7,77512E-10

9,04306E-13

-0,00607026

-859,788

10

-2,183E-14

-1,30039E-09

6,43162E-12

-0,003394166

-202,187

15

-4,86394E-14

-1,31546E-09

2,52619E-11

-0,001925406

-52,073

20

-8,528E-14

-5,7248E-10

7,26527E-11

-0,001173804

-7,87968

30

-1,8423E-13

4,16523E-09

3,54691E-10

-0,00051941

11,74327

40

-3,0848E-13

1,48006E-08

1,164E-09

-0,000265018

12,71535

50

-4,4375E-13

3,30813E-08

3,04685E-09

-0,000145642

10,85752

75

-6,99609E-13

1,21883E-07

1,96593E-08

-3,55866E-05

6,19973

100

-5E-13

2,846E-07

8,319E-08

-6,01034E-06

3,421086

150

3,65625E-12

8,26744E-07

8,15542E-07

4,48322E-06

1,013736

200

1,84E-11

1,4392E-06

5,45298E-06

3,3743E-06

0,263929

250

5,26563E-11

1,46291E-06

2,98684E-05

1,76294E-06

0,048978

300

1,179E-10

-3,462E-07

0,000139177

8,47121E-07

-0,00249

350

2,28156E-10

-5,96343E-06

0,000556383

4,10071E-07

-0,01072

400

4E-10

-1,82416E-05

0,001933679

2,0686E-07

-0,00943

500

1,0075E-09

-0,000079457

0,016470397

6,11704E-08

-0,00482

750

5,25516E-09

-0,000782174

0,888147841

5,91698E-09

-0,00088

1000

1,678E-08

-0,003560164

15,49237003

1,08311E-09

-0,00023

По данным значениям построим график АФЧХ

Рис. 4.1 – АФЧХ разомкнутой передаточной функции САУ

График не охватывает точку (-1;j0), отсюда следует что система устойчива.

  1. Определение передаточной функции замкнутой системы

Передаточная функция замкнутой САУ определяется:

Подставив цифровые значения получим:

Произведя арифметические преобразования получим:

Найдем частотную передаточную функцию замкнутой системы

, где .

Преобразовав и умножив на сопряженное число получим:

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.