Министерство образования и науки Украины _____________________________________________________ Контрольная работа №_____

по предмету: ________________

на тему: _______

студента __ курса,

группы_

заочного факультета

__________

___________

_________

Шифр:_______

Дата отсылки в вуз:____________

Рецензент____________________

Задание на контрольную работу

1. Составить функциональную схему

2. Составить структурную схему

3. Определить передаточные функции: разомкнутой системы по заданию, разомкнутой системы по возмущению, замкнутой системы относительно ошибки по заданию, замкнутой системы относительно ошибки по возмущению.

4. Построить логарифмические амплитудную и фазовую частотные характеристики.

Таблица 1- Варианты числовых значений исходных данных

№ п/п	Ту, с	Тм, с	К1, В/град	К2	К3, град/(В*с)	К4, град/(Н*см*с)	К5
1	0,010	0,20	1,00	100	0,15	0,30	0,001

1. Функциональная схема

Данная схема определяет функциональную связь всех элементов, разъясняет процессы, протекающие в отдельных частях и в ЭП в целом. Функциональные элементы изображаются на функциональной схеме в виде условных графических обозначений. Графическое построение схемы должно давать наиболее наглядное представление о системе.

Следящие системы – это системы, управляющие перемещением объекта регулирования. В таких системах главная обратная связь по положению.

Следящие системы бывают гидравлические, пневматические и электрические. В промышленных установках находят применение в станках с ЧПУ, роботах-манипуляторах.

Основной характеристикой следящей системы является точность, с которой они отрабатывают заданное перемещение, которое зависит от исполнения системы и режимов работы (режим позиционирования, режим отработки линейно изменяющегося сигнала и т.д.). Самый простой из режимов – режим позиционирования. Эти системы и находят наибольшее распространение.

Рис. 1 – Функциональная схема

На рис. 1 введены следующие обозначения:

ЗУ – задающее устройство

ЭС – элемент сравнения

УПЭ – усилительно – преобразующий элемент

ИМ – исполнительный механизм

ОУ – объект управления

ДУП – датчик угловых перемещений

Таким образом, функционирование системы происходит по следующему принципу: Задающее устройство, являющееся частью измерительного моста принципиальной схемы, формирует задающие воздействие по угловому положению щеток, чтобы обеспечить цель управления – устранение рассогласования в системе. Усилительно – преобразующий элемент из рассогласования ε получает электрический сигнал в виде напряжения постоянного тока, величина которого прямо пропорциональна углу рассогласования. Вместе с исполнительным механизмом – двигателем и редуктором, - перемещают управляемый объект и щетку потенциометра для уменьшения рассогласования. Угловое положение фиксируется датчиком угловых перемещений и передается на элемент сравнения. На основании сравнения формируется новое управляющее воздействие и т.д., как и следует из принципиальных схем с обратной связью.