Федеральное агентство по образованию и науке РФ
Московский государственный технический университет
«МАМИ»
Кафедра «Автоматика и процессы управления»
РАСЧЁТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
курсовой работы по дисциплине
«Теория автоматического управления»
|
Схема № 5 |
Вариант № 18 |
|
Студент |
Группа 5-уи-7 |
Преподаватель
Курсовая работа защищена с оценкой _________________________
Москва
2007
Содержание
1 Задание на выполнение курсового проекта и исходные данные…………....1
2 Перечень вопросов, подлежащих разработке и содержание работы………2
3 Расчетная часть………………………………………………………………....3
3.1 Преобразование САУ и нахождение передаточной функции системы по управляющему сигналу g………………………………………………………...3
3.2 Преобразование САУ и нахождение передаточной функции системы от возмущающего воздействия f2…………………………………………………..6
3.3 Нахождение общей передаточной функции по управляющему и возмущающему воздействию………………………………………………...….7
4 Исследование САУ на устойчивость и построение характеристик ………8
4.1 Передаточная функция системы……………………………………………8
4.2 Исследование системы на устойчивость по критерию Михайлова……....8
4.3 Построение амплитудно-частотной характеристики……………………...11
4.4 Построение фазово-частотной характеристики…………………………...12
4.5 Построение годографа………………………………………………………12
4.6 Построение функции переходного процесса……………………………....13
5 Список используемой литературы……………………………………………15
-
Задание на выполнение курсового проекта по дисциплине “Теория автоматического управления”
Исходными данными для выполнения работы являются:
Схема № 5 по номеру варианта № 18 представлена ниже : :
W6
W2
W3
W1
W7
W4
W2
Wос
Для любого варианта звено системы, имеющее обозначение W1 описывается следующим дифференциальным уравнением :
A2
y(t)
+ A1.
S
y(t)
+ A0 .
y(t) = B1
x(t)
+ B0 .
x(t)
W2
=
W3
=
W4
=
W5
=
W6
=
W7
=
W8
=
Woc = 1
N=18 (номер варианта)
T1 = 2 . N . 10-4 c =36 . 10-4 c
T2 = (100+N) . 10-4 c = 118 . 10-4 c
K0= N=18
2. Перечень вопросов, подлежащих разработке.
-
Произвести преобразование схемы САУ и передаточной функции системы;
-
Для выделенного преподавателем участка САУ необходимо:
-
Найти передаточную функцию системы;
-
Построить амплитудную и фазовую частотные характеристики;
-
Построить годограф и дать заключение об устойчивости системы по критерию Михайлова или Михайлова-Найквиста;
-
Если система неустойчива, то необходимо определить параметры, при которых система будет устойчива;
-
Построить переходную функцию системы.
Содержание работы
1.Исходная схема САУ;
2. Преобразование схемы САУ и передаточная функция системы;
-
Передаточная функция выделенного участка системы;
-
Амплитудная и фазовая частотная характеристики;
-
Построение годографа;
-
Построение переходной функции системы.
-
Вывод
Руководитель работы : доц. Зубков А.С.______________<_____>_____2007г.
Дата выдачи задания :<<______>>_______2007г. Срок сдачи: <<_______>>_______2007г.
Задание принял к исполнению __________
3. Расчетная часть
3.1 Преобразование сау и нахождение передаточной функции системы по управляющему сигналу g.
Преобразуем параллельное включение
звеньев W3 и W7,
получим следующую эквивалентную схему
:
W6
W2
W1
W7
W5
Wос
где W37 =W3 + W7.
Преобразуем встречно-параллельное включение звеньев W6 W37, получим следующую эквивалентную схему:
где W637 =
=
Учитывая что перенос сумматоров друг относительно друга перед звеном W1 не влияет на значение сигнала, заменим сумматоры местами. Схема примет вид
Преобразуем параллельное соединение звеньев W2 и W5 и встречно-параллельное включение звеньев W1 и Wос, получим следующую эквивалентную схему:
W637
W25
W1ос
W4
где W25 = W2+W5
W1oc
=
=
(учитывая что Wос =
1)
Преобразуем последовательное соединение звеньев W25 и W1ос, получим следующую эквивалентную схему :
W637
W251ос
W4
где W251oc=
W25 .
W1oc =
(W2+W5)
=
Преобразуем встречно-параллельное включение звеньев W251ос и W4, получим следующую эквивалентную схему :
W637
W251ос4
где W251ос4=
=
=
=
=
=
=
=
Преобразуем последовательное соединение, получим в результате общую передаточную функцию по управляющему сигналу g.
Wобщ g
= W637 .
W251oc4
=
=
=