- •Задание
- •3.1 Расчёт и построение амплитудно-фазовой характеристики соединения 2-го и 5-го звеньев
- •3.2 Расчёт асимптотической л.А.Ч.Х. Соединения 2-го и 5-го звеньев
- •3.3 Расчёт л.Ф.Ч.Х. Соединения 2-го и 5-го звеньев
- •3.4 Построение асимптотических л.А.Ч.Х и л.Ф.Ч.Х
- •3.6 Весовая характеристика соединения 2-го и 5-го звеньев
- •4 Передаточные функции сар
- •4.1 Получение по структурной схеме сар передаточной функции разомкнутой системы по цепи главной обратной связи системы
- •4.2 Передаточная функция замкнутой системы для регулируемой величины по задающему воздействию
- •4.3 Передаточная функция для ошибки по задающему воздействию замкнутой системы
- •5 Логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы
- •6 Проверка замкнутой системы на устойчивость. Определение запаса устойчивости по модулю и фазе
- •6.1 Проверка замкнутой сар на устойчивость
- •6.2 Определение запаса устойчивости системы по фазе
- •6.3 Определение запаса устойчивости системы по модулю
- •7 Расчёт установившейся ошибки слежения за задающим воздействием ().
- •Список литературы
7 Расчёт установившейся ошибки слежения за задающим воздействием ().
Передаточная функция по ошибке:
. (7.1)
Входной сигнал:
=100 c-1 (7.2)
Изображение входного сигнала:
. (7.3)
Найдём установившуюся ошибку слежения воспользовавшись теоремой об установившемся значении оригинала:
, (7.4)
. (7.5)
Установившееся значение ошибки:
. (7.6)
Список литературы
Юревич Е.И. Теория автоматического управления. «БХВ-Петербург», Санкт-Петербург, 2007.
Никулин Е.А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем. «БХВ-Петербург», Санкт-Петербург, 2004.