Кошторис вартості роботи

№	Стаття витрат	Норматив	Сума витрат, грн.	Питома вага статті, %
1	Матеріали		486	0,68
2	Заробітна плата, всього у тому числі: - основна - додаткова		48081,85 12020,46	28,61 7,15
3	Відрахування на соціальні заходи у тому числі: - на обов'язкове державне пенсійне страхування ; - на обов'язкове соціальне страхування на обов'язкове соціальне страхування	37,8% 33,2% 4,6%	22718,67 19953,96 2764,7	13,48 11,87 1,61
4	Спеціальне обладнання	-	-	-
5	Відрядження		2450,00	1,87
6	Експериментально-виробничі витрати		-	-
7	Накладні витрати	67 %	40268,55	23,96
7а	Сума витрат		126025,53	75,76
8	Прибуток	10%	12602,55	7,58
9	Загальні витрати		138628,08	83,33
10	ПДВ	20%	27725,62	16,67
11	Повна вартість роботи, виконаної власними силами		166353,7	100
12	Договірна ціна		170000,00	-

VIII. ВИСНОВКИ

З проведених дослідів, видно, що система залишається нестійкою при всих модифікаціях системи керування. З цього можна зробити висновок що стійкість даного об’єкта керування залежить від точності та правильності вибору параметрів слідкуючої системи.

Присутність в системі малоінерційних фільтрів оцінки похідних і «швидкого» адаптера, що реалізовує сигнальну настройку, привело до виникнення різнотемпових процесів. З одного боку, це дозволило стабілізувати положення маятника при достатньо великих кутах відхилення від вертикальної осі (±60°), а з іншого боку, привело до труднощів в узгодженні параметрів адаптивного регулятора, адаптера і ФОП.

Процеси у фільтрах повинні бути найшвидшими, тоді як еталонні процеси для підсистем «маятник» і «платформа» - найповільнішими. У розглянутій системі співвідношення між їх темпом повинно бути приблизно рівне 0,125. Темп процесів в адаптері, визначуваний коефіцієнтом багато в чому залежить відкута відхилення: чим більше кут, тим ближче по значеннях повинні бути та постійна часу ФОП.

Використовуючи ПД-регулятор, при малих кутах відхилення маятника від положення рівноваги систему стабілізувати вдається.

Вартість будь-якої продукції дуже впливає на її популярність серед споживачів. Ціна в свою чергу може залежати як від якості вибраних матеріалів так і від технічного рівня приладу, тому на це також важливо звертати увагу.

Розробивши план проведення НДДКР, було підраховано кошторис витрат: матеріальні витрати, витрати на заробітну плату, відрахування на соціальні заходи, витрати на спеціальне обладнання, експериментально-виробничі витрати, накладні витрати і т.д. Загалом кошторис витрат на проведення НДДКР склав 166353,7 грн.

Література

1. Лазарєв Ю.Ф. «Математичні моделі та методи теоретичного дослідження стаціонарних лінійних динамічних систем, Конспект лекцій» // К. КПІ. – 1991.- С. 20-35.

2. Стрижак Т.Г. «Методи дослідження динамічних систем типу «маятник» » // Ал.-Ат. – 1981. – С. 107-139.

3. Бесекерський В.А., Небилов А.В. «Робастні системи автоматичного керування» // М. – 1983.- С. 51-65.

4. Востріков А. С. Синтез систем регулювання методом локалізациі. - Новосибірськ: Вид-во НГТУ, 2007.

5. Габасов Р., Киріллова Ф. М., Ружіцкая Е. А. Демпфіровання і стабілізація маятника при великих початкових збуреннях // Вісті РАН. Теорія і системи управління.- 2001.

Зміст

Вступ………………………………………………………………………..2

1. Особливості поводження динамічних систем……………………………3

   0. 1.1 Вільні коливання……………..…………………………………….3

   1. 1.2 Вимушені коливання……………………………………………...10

   2. 1.3 Коливання оберненого маятника…………………………..…….14

2. Стабілізація маятника системою з сигнальною настройкою…………...16

2.1 Постановка задачі……………………………………………………..16

2.2 Приклад численного моделювання ………………………………….19

3. Моделювання системи в середовищі MatLab……………………………22

3.1 Модель системи 1……………………………………………………..22

3.2 Модель системи 2……………………………………………………..25

3.3 Модель системи 3……………………………………………………..28

4. Стабілізація маятника ПД-регулятором…………………….…………....30

5. Моделювання системи в середовищі MatLab……………………………32

6. Реалізація системи маятник-візок……...…………………………………34

6.1 Вибір двигуна…………………………………………………………..35

6.2 Розрахунок редуктора………………………………………………….35

6.4 Вибір датчика кута…………………………………………………….36

7. Економічна частина…………..……………………………………………37

7.1 Оцінка рівня якості виробу……………………………………………38

7.2 Витрати на дослідно-конструкторську роботу……………………….45

8. Висновки……………………………………………………………………54

8. Література…………………………………………………………………..55