6. Построение временных циклограмм технологических операций

Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

Y6

Y7

Y8

Y9

Y10

Y11

Y12

Y13

Y14

Y15

Y16

Y17

t₀ t₁ t₂ t₃ t₄ t₅ t₆ t₇ t₈ t₉ t₁₀ t₁₁t₁₂ t₁₃ t₁₄ t₁₅ t₁₆ t₁₇ t₁₈ t₁₉ t₂₀ t₂₁ t₂₂ t₂₃ t₂₄ t₂₅ t₂₆ t₂₇ t₂₈ t₂₉ t₃₀ t₃₁ t₃₂ t₃₃ t₃₄ t₃₅ t₃₆ t₃₇ t₃₈ t₃₉ t₄₀ t₄₁ t₄₂

8. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций

В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям, реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, а переходы срабатывают мгновенно.

На рис. 6 приведен граф, отображающий работу системы по загрузке детали на стол резьбонарезного станка, обработке детали на станке, выгрузке детали со стола резьбонарезного станка.

Таблица 4.

«Технологические операции»

Позиция	Назначение
P0	Исходное состояние системы
P1	Крайнее левое положение стола
P2	Крайнее правое положение стола
P3	Исходное положение манипулятора (рука над конвеером)
P4	Крайнее нижнее положение руки манипулятора
P5	Заготовка в руке манипулятора
P6	Крайнее верхнее положение руки манипулятора
P7	Рука манипулятора над столом
P8	Заготовка перемещена на стол
P9	Манипулятор выключен
P10	Крайнее верхнее положение режущего инструмента
P11	Крайнее нижнее положение режущего инструмента
P12	Обработка заготовки режущим инструментом
P13	Деталь обработана
P14	Деталь захвачена рукой робота
P15	Деталь установлена в кассете

Таблица 5.