Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
kr_rab_po_prog_sr-va.doc
Скачиваний:
19
Добавлен:
05.12.2018
Размер:
1.86 Mб
Скачать
  1. Построение временных циклограмм технологических операций

Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

Y6

Y7

Y8

Y9

Y10

Y11

Y12

Y13

Y14

Y15

Y16

Y17

t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11t12 t13 t14 t15 t16 t17 t18 t19 t20 t21 t22 t23 t24 t25 t26 t27 t28 t29 t30 t31 t32 t33 t34 t35 t36 t37 t38 t39 t40 t41 t42

8. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций

В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям, реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, а переходы срабатывают мгновенно.

На рис. 6 приведен граф, отображающий работу системы по загрузке детали на стол резьбонарезного станка, обработке детали на станке, выгрузке детали со стола резьбонарезного станка.

Таблица 4.

«Технологические операции»

Позиция

Назначение

P0

Исходное состояние системы

P1

Крайнее левое положение стола

P2

Крайнее правое положение стола

P3

Исходное положение манипулятора (рука над конвеером)

P4

Крайнее нижнее положение руки манипулятора

P5

Заготовка в руке манипулятора

P6

Крайнее верхнее положение руки манипулятора

P7

Рука манипулятора над столом

P8

Заготовка перемещена на стол

P9

Манипулятор выключен

P10

Крайнее верхнее положение режущего инструмента

P11

Крайнее нижнее положение режущего инструмента

P12

Обработка заготовки режущим инструментом

P13

Деталь обработана

P14

Деталь захвачена рукой робота

P15

Деталь установлена в кассете

Таблица 5.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]