- •Содержание:
- •Введение:
- •1. Общая техническая характеристика станка
- •1.1. Назначение станка
- •Общий вид вертикально – сверлильного станка модели 2а135
- •Техническая характеристика станка:
- •Конструктивные особенности станка:
- •Кинематика станка модели 2а135
- •2.1. Движение резания:
- •Движение подачи:
- •Вспомогательные движения:
- •График подач шпинделя
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Промышленный робот типа «Универсал-5»
- •Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»
- •Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк
- •Определение исполнительных механизмов
- •Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»
- •«Датчики, органы управления, адреса датчиков»
- •«Исполнительные механизмы и органы индикации»
- •5.1. Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру
- •«Технологическая карта производственного процесса»
- •Построение временных циклограмм технологических операций
- •8. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций
- •«Технологические операции»
- •«Переходы графа операций»
- •Граф операций работы ртк
- •8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
- •9. Алгоритм управления в виде граф-схемы
- •10. Управляющая программа в системе команд микроконтроллера мкп-1
- •Заключение
- •Список литературы
8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
На этапе логического проектирования происходит переход от первичного графического описания логического алгоритма к промежуточному, в процессе которого происходит взаимнооднозначное преобразование графического описания в аналитическую форму, которое, в свою очередь, обладает рядом положительных свойств, необходимых для подготовки ввода описания логического алгоритма в микроконтроллер.
Это промежуточное описание можно осуществлять на языке систем секвенций. Для алгоритмов логического управления дискретными технологическими объектами очень подходит аналитическая форма графа операций в виде системы конъюктивных секвенций, которая упрощает переход от первичного графического описания к управляющей программе. При этом в левой части секвенциальных операторов содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, из которых ведет данный переход графа операций и логических переменных, взвешивающих данный переход. В правой части содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующая позиции, в которые ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих эти позиции.
Аналитическое описание алгоритма управления вертикально-сверлильным станком в виде системы конъюктивных секвенций будет выглядеть следующим образом:
M0:
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
├
9. Алгоритм управления в виде граф-схемы
P0=1,Y1=0,Y2=0,Y3=0,Y4=0,Y5=0,Y6=0,Y7=0,Y8=0,Y9=0,Y10=0,Y11=0,Y12=1,Y13=1,Y14=0,Y15=0,Y16=0,Y17=0
НЕТ
P0=1
ДА
НЕТ
X1=1
ДА
НЕТ
X3=1
ДА
P0=0,P1=1,P10=1,Y1=1,Y10=1
НЕТ
P1=1
ДА
НЕТ
X6=0
ДА
НЕТ
X7=1
P1=0,P2=1,Y6=0,Y7=1
НЕТ
P0=1
ДА
НЕТ
X12=0
ДА
НЕТ
X13=1
ДА
НЕТ
X15=1
P0=0,P3=1,Y12=0,Y13=1,Y15=1
НЕТ
P3=1
ДА
НЕТ
P7=1
ДА
НЕТ
X8=0
ДА
НЕТ
X9=1
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P3=0,P7=0,P4=1,Y8=0,Y9=1,Y13=0
НЕТ
P4=1
ДА
НЕТ
X10=1
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P4=0,P5=1,Y10=1,Y13=0
НЕТ
P5=1
ДА
НЕТ
P14=1
ДА
НЕТ
P15=1
ДА
НЕТ
X8=1
ДА
НЕТ
X9=0
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P5=0,P14=0,P15=0,P6=1,Y8=1,Y9=0,Y13=0
НЕТ
P6=1
ДА
НЕТ
X11=1
ДА
НЕТ
X8=1
ДА
X13=0
ДА
P6=0,P7=1,Y8=1,Y11=1,Y13=0
НЕТ
P4=1
ДА
НЕТ X10=0
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P4=0,P2=1,P8=1,Y10=0,Y13=0
НЕТ
P15=1
ДА
НЕТ
X15=1
ДА
P15=0,P9=1,Y15=1
НЕТ
P2=1
ДА
НЕТ
P4=1
ДА
НЕТ
P8=1
ДА
НЕТ
P16=1
ДА
НЕТ
X6=1
НЕТ
X7=0
ДА
P2=0,P4=0,P8=0,P16=0,P1=1,Y6=1,Y7=0
НЕТ
P10=1
ДА
НЕТ
X3=0
ДА
НЕТ
X4=1
ДА
P10=0,P11=1,Y3=0, Y4=1
НЕТ
P11=1
ДА
НЕТ
X3=0
ДА
НЕТ
X4=1
ДА
НЕТ
X5=1
ДА
P11=0,P12=1,Y3 =0,Y4=1,Y5=1
НЕТ
P12=1
ДА
НЕТ
X3=0
ДА
НЕТ
X4=1
ДА
НЕТ
X5=0
ДА
P12=0,P13=1,Y3 =0,Y4=1,Y5=0
НЕТ
P13=1
ДА
НЕТ
X3=1
ДА
НЕТ
X4=0
ДА
P13=0,P10=1,Y3 =1,Y4=0
НЕТ
P7=1
ДА
НЕТ
P2=1
ДА
НЕТ
X9=1
ДА
НЕТ
X10=1
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P2=0,P7=0,P14=1,Y9 =1,Y10=1,Y13=0
НЕТ
P6=1
ДА
НЕТ
X11=1
ДА
НЕТ
X9=1
ДА
НЕТ
X13=0
ДА
P6=0,P3=1,Y9=1,Y11=1,Y13=0
НЕТ P4=1
ДА
НЕТ
X16=1
ДА
НЕТ
X9=1
ДА
P4=0,P15=1,Y9=1,Y16=1
НЕТ
P9=1
ДА
НЕТ
P13=1
ДА
НЕТ
X17=1
ДА
P9=0,P13=0,P0=1,Y17=1
НЕТ
P14=1
ДА
НЕТ
X14=1
P14=0, P16=1,Y14=1