Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
kr_rab_po_prog_sr-va.doc
Скачиваний:
59
Добавлен:
05.12.2018
Размер:
1.86 Mб
Скачать

Промышленный робот типа «Универсал-5»

Установочные перемещения руки осуществляются с помощью элек­тромеханических следящих приводов, а ориентирующие движения кисти руки и зажим - разжим схвата — пневмоцилиндрами.

ПР комплектуется певмоблоком, блоком тиристорных электроприводов и устройством программного управления.

Пневмоблок регулирует подачу сжатого воздуха из заводской сети и блокирования работы манипулятора при падении давления ниже до­пустимого.

Блок тиристорных электроприводов, формирует управляющие на­пряжения в якорной цепи электродвигателей постоянного тока.

Устройство программного управления позиционного типа имеет возможность записи программы в режиме обучения (по первому цик­лу) и формирует управляющие сигналы, а также техноло­гические команды управления циклом работы манипулятора и обслу­живаемого оборудования.

Максимальный диаметр объекта манипулирования 170мм.

Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»

Грузоподъемность

5 кг

Число степеней подвижности

6

Наибольшая величина перемещения:

– вокруг вертикальной оси I-I

340

– вдоль оси I-I

400 мм

– вдоль горизонтальной оси III-III

630 мм

– вокруг вертикальной оси II-II

240

– вокруг оси III-III

180

– вокруг оси IV-IV

180

Наибольшая скорость:

– вокруг оси I-I поворота.

84/с

– вертикального хода руки вдоль оси I-I

0,27 м/с

– выдвижение руки вдоль оси III-III

1.08 м/с

– поворота руки вокруг оси II-II

132/c

Точность позиционирования

1 мм

Масса

  1. Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк

МКП - микроконтроллер

БП - блок питания

МСУ - микропроцессорная система управления

  1. Определение исполнительных механизмов

Рис. 4

Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»

X- датчики и органы управления;

Y- исполнительные механизмы и органы индикации.

Для подключения промышленного робота-манипулятора и станочного оборудования к микроконтроллеру используются порты, в частности: E-порты датчиков и Z-порты нагрузок.

Таблица 1.

«Датчики, органы управления, адреса датчиков»

E-порты датчиков:

Номер

Назначение

Порт

X1

Датчик привода главного движения M1

Е00

X2

Датчик привода подач M2

Е01

X3

Датчик крайнего верхнего положения режущего инструмента

Е02

X4

Датчик крайнего нижнего положения режущего инструмента

Е03

X5

Датчик начала/окончания операции обработки заготовки

Е04

X6

Датчик крайнего левого положения стола

Е05

X7

Датчик крайнего правого положения стола

E06

X8

Датчик крайнего верхнего положения руки манипулятора

E07

X9

Датчик крайнего нижнего положения руки манипулятора

E08

X10

Датчик схвата заготовки манипулятором

E09

X11

Датчик подвода/отвода манипулятора

E0A

X12

Датчик перехода в начальное состояние станка

E0B

X13

Датчик перехода в начальное состояние манипулятора

Е0C

X14

Датчик включения/выключение манипулятора

Е0D

X15

Датчик фиксации детали в кассете на конвеере

Е0E

X16

Датчик смены режущего инструмента

E0F

X17

Цикловой пуск системы

E10

Таблица 2.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]