Содержание:

Введение……………………………………………………………………………………..4 1. Общая характеристика станка………………………………………………………..5 2. Кинематика станка модели 2А135…………………………………………………...7 3.Промышленный робот типа «Универсал-5»………………………………………..10 4.Определение исполнительных механизмов………………………………………...12 5. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций…………………………………………………………16 6. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций............................................................................................19 7.Алгоритм управления в виде граф-схемы…………………………………………..20 8.Управляющая программа в системе команд микроконтроллера МКП-1…………31 Заключение………………………………………………………………………………….35 Литература…………………………………………………………………………………..36

Введение:

Один из эффективных путей повышения производительности труда в промышленном производстве это автоматизации технологических процессов.

В частности для автоматизации поточного производства часто используются робототехнические технологические комплексы (РТК) - производственные системы, состоящие из перестраиваемых роботизированных технологических позиций (РТП) различного назначения. Система управления РТК должна обеспечивать взаимоувязанную работу всех РТП с учетом состояния его отдельных элементов и обязательно строится на базе микропроцессорных средств (МП-средств).

Применение МП-средств в составе системы управления оборудованием позволяют оперативно изменять технологический процесс и выпускать на одном конвейере продукцию разной номенклатуры.

В данной курсовой работе осуществляется исследование работы станка или робототехнического комплекса при изготовлении конкретной детали (согласованной с преподавателем). Определяется порядок выполнения операций и строятся диаграммы покоординатного перемещения рабочего органа станка. Осуществляется выбор датчиков и исполнительных механизмов. На основании полученных результатов определяются события, ведущие за собой смене состояний рассматриваемой системы, то есть строится модель в виде сети Петри. Далее делается математическая запись модели, на основании которой составляется алгоритм управления станком для изготовления заданной детали и в среде программирования микроконтроллера записывается программа управления.

1. Общая техническая характеристика станка

1.1. Назначение станка

Станок предназначен для сверления, рассверливания, зенкерования и развертывания отверстий в различных деталях, а также для цекования и нарезания резьб машинными метчиками в условиях индивидуального и серийного производства. На станке модели 2А135 обрабатываются детали сравнительно небольших размеров и веса.

Рис. 1