7.2. Классификация адаптивных сау

1. По виду информации используемой в контуре адаптации адаптивные системы делятся на:

   1. Адаптивные системы управления с разомкнутым контуром

   2. Адаптивные системы с замкнутым контуром адаптации

   3. Комбинированные системы управления

2. По критерию качества основного контура

   1. Адаптивные системы со стабилизацией качества

   2. Адаптивные системы с оптимизацией качества (настройка системы на определенный критерий), обеспечение экстремального значения критерия качества

3. По средствам, используемым для адаптации

   1. СНС – самонастраивающиеся системы: в этих системах адаптация за счет изменения параметров регулятора

   2. СОС – самоорганизующиеся системы: адаптация происходит за счет изменения структуры системы и изменения параметров

   3. СОбС – самообучающиеся системы: в этих системах используется опыт работы системы, информация о котором сохраняется в специальном блоке

4. По характеру контура адаптации

   1. Системы с постоянно работающим контуром: используются когда параметры объекта управления изменяются быстро и непрерывно

   2. Системы с периодически работающим контуром: параметры изменяются медленно

   3. Системы с однократно включающимся контуром адаптации: используется когда объект управления имеет неизвестные начальные характеристики и его параметры постоянно или мало меняются

5. По характеру пополнения информации в контуре адаптации

   1. Адаптивные системы с пассивным накоплением информации: используется для получения информации из сигналов в режиме нормального функционирования (изменение внутренних координат в системе, формирование сигнала в контуре адаптации, режим нормального функционирования)

   2. Адаптивные системы с активным накоплением информации: на выход САУ подаются специальные пробные (тестовые) сигналы, по реакции на которые получают информацию об объекте управления

8.1.Гармоничсекий коэффициент передачи нелинейного элемента

В основе метода гармонической линеаризации систем – линеаризация нелинейных элементов, входящих в систему управления.

При гармонической линеаризации система управления приводится к следующему виду:

Допущения:

1. Линейная часть должна быть фильтром низких частот (то есть должна пропускать только низкие частоты)

2. Ошибка системы х должна быть близка по форме к гармоническому сигналу

Связь первых гармоник сигнала у и х характеризуется гармоническим коэффициентом линеаризации.

Допустим, на вход нелинейного элемента поступает синусоидальный сигнал . Следовательно, выходной сигнал нелинейного элемента, является тоже периодическим, который можно разложить в ряд Фурье . Этот ряд содержит гармонические составляющие с частотами, кратными частоте,, … входного сигнала.

Так как линейная часть пропускает только основную первую гармонику сигнала y, то анализировать процессы в такой системе можно только по первой гармонике сигналов. Т. к.zиxблизки к гармоническому сигналу, сигналyможно определить после нахождения сигналаx, используя нелинейную характеристику НЭ.

Для получения коэффициентов гармонической линеаризации проводят линеаризацию нелинейных элементов.

,- первые гармоники сигналаxиy, связанные гармоническим коэффициентом передачи,-гармонический коэффициент передачи (эквивалентный комплексный коэффициент передачи)

Пусть

(*)

Разложим функцию (*) в ряд Фурье:

(**)

_,

Функции от амплитуды и частоты

Гармоническая линеаризация сводится к отбрасыванию в выражении (**) всех высших гармоник, находящимся под знаком суммы, пусть

;

Заменим ;; где

,- коэффициенты гармонической линеаризации

Пусть

- эквивалентный комплексный коэффициент