4.1. Фазовый потрет линейной консервативной системы

Избавимся от времени

Уравнение эллипса:

4.2. Адаптивные системы с эталонной моделью

К классу адаптивных систем прямого действия относятся адаптивные системы с эталонной моделью

ЭМ – эталонная модель

Задача адаптивных систем

Эталонная модель по своим динамическим характеристикам является эталоном для основного контура системы.

Цель самонастройки системы: сведение к нулю ошибки адаптации.

Главное достоинство адаптивных систем с эталонной моделью:

1. простота реализации

2. быстрота действия

5.1. Особые точки фазовых портретов линейной системы второго порядка

_{Характеристическое уравнение}

5.2. Принципы построения контура адаптации

Два принципа:

1. Идентификационный

2. Безидентификационный

Два типа адаптивных систем:

1. Адаптивная система с идентификатором

2. Адаптивная система прямого действия

Адаптивные системы с идентификатором:

Идентификация объекта управления– построение его математической модели по наблюдаемым входным и выходным сигналам

Идентификатор– устройство, определяющее по входным и выходным сигналам модель объекта управления

- вектор изменяющихся параметров объекта управления

- оценка (векторов) парметров

ВУ – вычислительное устройство

- настройка регулятора

- идентификатор

- внешнее возмущение

Контур адаптации включает два блока: И и ВУ.

И – определяет текущие оценки параметров объекта управления

ВУ – по этим оценкам рассчитывает необходимые настройки регулятора, при которых обеспечивается требуемое качество работы основного контура системы

Трудности использования принципа идентификации:

1. Требуется значительное время для расчета оценок изменяющихся параметров объекта управления

2. сложность алгоритма работы в режиме реального времени

Адаптивные системы прямого действия (без идентификатора):

Изм. У. – измерительное устройство

ИУ – исполнительное устройство

Z– критерий качества

К классу адаптивных систем прямого действия относятся адаптивные системы с эталонной моделью

ЭМ – эталонная модель

Задача адаптивных систем

Эталонная модель по своим динамическим характеристикам является эталоном для основного контура системы.

Цель самонастройки системы: сведение к нулю ошибки адаптации.

Главное достоинство адаптивных систем с эталонной моделью:

3. простота реализации

4. быстрота действия

Рассмотрим адаптивную систему с эталонной моделью и параметрической самонастройкой.

Самонастройка системы без изменения параметров регулятора –сигнальная самонастройка. Она заключается в формировании специального добавочного сигнала и подачи его на вход объекта управления.

Пусть

При изменении параметров объекта в замкнутой системе динамические процессы по управлению будут стабилизированы и соответствовать эталонной системе

Достоинства: простота реализации контура адаптации, так как нет необходимости формировать алгоритмы настройки параметров регулятора

Недостаток: возможность потери устойчивости системы вследствие очень большого коэффициента усиления