Методические указания

1. Приступая к работе, необходимо предварительно выделить быструю и медленную составляющие движений в исходной системе для двух типов звеньев с малой инерционностью и определить значение , при котором такое разделение движений справедливо.

2. При исследовании свойств системы с помощью пакета прикладных программ следует в качестве метода интегрирования использовать метод Рунге-Кутта 4 порядка, причем шаг интегрирования уменьшить в 2 раза.

Порядок выполнения работы

1. Подготовить модель системы, структурная схема которой приведена на рисунок 2.

Оценить качество переходного процесса по переменным , и при V=1 и M(t)=0. Получить проекцию фазового портрета системы на плоскость .

Здесь:

; ; .

Параметры передаточных функций приведены в таблице 1.

Таблица 1.

Параметр	1	2	3	4	5	6	7	8
K2	2	5	1	3	2	4	6	8
T2	0,5	0,3	0,6	0,8	0,4	0,3	0,5	0,4
d	0,8	0,5	0,7	0,5	0,6	0,8	0,6	0,7
K3	3	1	4	2	5	1	2	1
	0,3	0,4	0,5	0,3	0,2	0,5	0,1	0,2

2. Уменьшая последовательно  в 5, 10 и 40 раз, зарисовать переходные процессы , и (все графики представить на одном рисунке) и проекцию фазового портрета системы (также на одном рисунке). По данным эксперимента определить возможность разделения движений.

3. Оценить качество переходного процесса (t_п и %) для переменных и при рассчитанном значении . Анализируя процесс , время моделирования нужно задавать не более 0.5 с.

4. При исследовать влияние d, выбирая его значение в диапазоне (0,1-1), на фазовый портрет и переходные процессы и (графики представлять на одном рисунке).

5. Исследовать влияние T₂ на фазовый портрет системы, а также медленную и быструю составляющие движения. С этой целью необходимо сначала увеличить, а затем уменьшить в 3 раза T₂ относительно номинального значения.

6. При том же значении оценить влияние K₂ на переходные процессы и фазовый портрет системы, последовательно увеличивая и уменьшая коэффициент в 2 раза относительно K_2ном.

7. Зарисовать проекцию фазового портрета и переходные процессы для переменных , и при , V=0 и M(t-)=1, здесь =1с - время возникновения возмущающего воздействия.

8. В исходной системе разделить движения и исследовать порознь быструю и медленную составляющие. Оценить для каждой из них t_п и % и сравнить с результатами п. 3.

9. Заменить колебательное звено на входе системы (рисунок 2.) апериодическим с передаточной функцией:

10. Повторить п. 3. и п. 8. Сравнить полученные результаты с аналогичными для исходной системы.