БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ.

ИНЖЕНЕРНО – СТРОИТЕЛЬНЫЙ ФАКУЛЬТЕТ.

КАФЕДРА УПРАВЛЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА

по дисциплине: «Теория автоматического управления»

«Анализ САУ частотным методом»

Вариант № 6

Выполнил студент

группы УИТ – 41в

Пашкин С.В.

Проверил преподаватель

Стельмах И.В.

«__»_________ 2004г.

2004

Анализ САУ частотным методом.

Цель работы: По АЧХ и ВЧХ определить частотные показатели качества САУ и

оценить показатели переходной функции.

1. АЧХ

По виду АЧХ определяем:

1. Полоса пропускания ω_пр = 10 (рад/с)

2. Резонансная частота ω_р = 0 (рад/с)

3. Показатель колебательности

где А_max = 3,5 и А(0) = 3,5, тогда

Величина перерегулирования

4. Частота среза ω_с = 17,5 (рад/с)

Время регулирования

Так как АЧХ имеет максимальное значение при резонансной частоте ω_р = 3 (рад/с), то

Следовательно,

2. ВЧХ

По виду ВЧХ определим:

– Основные параметры

Р(0) = 15 при ω = 0 (рад/с)

P_max = 19 – максимальное значение мощности

ω_a = 5 (рад/с) – частота начала возрастания

ω_b = 8 (рад/с) – частота конца возрастания

ω_d = 10,5 (рад/с) – частота начала убывания

ω_c = 14 (рад/с) – частота, при которой P(ω_c) = 0,5·P(0) = 7,25

ω_n = 16,25 (рад/с) – интервал положительных частот (0; 16,25)

ω₀ = 15,85 (рад/с) – интервал существенных частот, после которых

P(ω) < 0,1·P(0) = 1,5 (0; 15,85).

– Интервал перерегулирования

По монограммам Солодовникова при k₁ > 0, k₂ ≥ 0,4

30 %

Время регулирования

При k₁ > 0, k₂ ≥ 0,4 по монограммам Солодовникова 3,3 , тогда

ВЫВОД: В данной лабораторной работе научились по заданным АЧХ и ВЧХ

определять частотные показатели качества САУ и оценивать показатели

переходной функции.