лабораторная работа / АНАЛИЗ САУ ЧАСТОТНЫМ МЕТОДОМ (2)

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ

САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

факультет: ИС

кафедра: УИТ

дисциплина: теория автоматического управления

Лабораторная работа №4

АНАЛИЗ САУ ЧАСТОТНЫМ МЕТОДОМ

Выполнил:

студент 3-ого курса

гр. УИТ-32

Есипов С.

принял:

г. Балаково 2005 г.

Дана передаточная функция:

1. Построим АЧХ:

Основные характеристики АЧХ:

А(0)=0.456 – начальная амплитуда

А_мах=1.119 – максимальная амплитуда

Полоса пропускания (А(w)>0.791):

ωϵ(1.1 Гц; 16.5 Гц)

Частота среза (А(w)=0.1): ω_ср=132, Гц

Резонансная частота: ω_р=4.5 Гц

Период колебаний:

Показатель колебательности:

Величина перерегулирования

ϭ%≤ _{= 51.967%}

_{Время регулирования:}

_0.142с

_2.793с

Построим график ВЧХ:

Вид графика – возрастающая ВЧХ.

Основные частотные параметры ВЧХ:

Р(0)=0,456, Р_мах=4

Частота начала возрастания: ω_а=0 Гц

Частота конца возрастания: ω_b=2.7 Гц

Частота начала убывания: ω_d=5.3 Гц

ω_c=25.14 Гц (частота, при которой P(w_c)=0.5P(0)=0.228)

ω_п=48.6 Гц - интервал положительных частот

ω_п=40 Гц - интервал существенных частот, после которых P(w)<0.1P(0)=0.046

ВЧХ возрастающая, большее абсолютное значение положительно, приближенное значение перегулирования вычисляется по формуле:

Более точное значение ϭ_max% определяется по монограммам Солодовникова с помощью параметров:

Поскольку К1=0, то ϭ_max% определяется по монограмме:

Из нее видно, что ϭ_max%=6,5%

Определение времени регулирования приближенно:

0.065 с<t_р<0.109 c

Более точное значение t_р с помощью:

К₁=0, найдем коэффициент С из монограммы Солодовникова:

С=1,

t_р=