лабораторная работа / Анализ систем с разнотемповыми движениями
.docСАРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ
ФАКУЛЬТЕТ ИНЖЕНЕРНО - СТРОИТЕЛЬНЫЙ
КАФЕДРА «УПРАВЛЕНИЕ И ИНФОРМАТИКА В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ»
Практическая работа №4
по дисциплине
Теория автоматического управления
«Анализ систем с разнотемповыми движениями»
Вариант №26 (2)
Выполнил:
ст. гр. УИТ-42
Сочнева Е.Н.
Принял:
Скоробогатова Т.Н.
2006
Цель работы: Исследовать возможность разделения движений в системе при наличии малых инерционностей и оценить влияние различных параметров как на полное движение, так и на отдельные его составляющие.
Задание:
Структурная схема системы:
Параметры передаточных функций: K2=5; T2=0.3; d=0.5; K3=1; μ=0.4.
Подставим данные параметры и получим следующие выражения для передаточных функций:
1) Определим общую передаточную функцию для данной системы:
2) Построим график
переходного процесса для данной функции.
Получили, что переходный процесс является расходящимся, поэтому определить оценки качества системы невозможно.
3) Построим фазовый портрет данной системы.
4) Оценим изменение графика переходного процесса при уменьшении µ.
Из графика видно, что при уменьшении µ переходный процесс тоже расходящийся.
5) Оценим изменение фазового портрета при уменьшении µ.
Из графика видно, что при уменьшении µ фазовый портрет системы не стремится к состоянию равновесия.
6) Оценим влияние на переходный процесс параметра d. Будем изменять его в диапазоне от 0,1 до 1.
Из графика видно, что процесс остается расходящимся.
7) Оценим влияние на фазовый портрет параметра d. Будем изменять его в диапазоне от 0,1 до 1.
При уменьшении параметра d , фазовый портрет системы смещается по оси абсцисс вправо.
8) Оценим влияние на переходный процесс параметра T2.
Оба процесса являются расходящимися, но амплитуда колебаний при увеличении Т2 уменьшается.
9) Оценим влияние на фазовый портрет параметра Т2
При увеличении Т2 фазовый портрет сдвигается влево
10) Оценим влияние на переходный процесс параметра К2. Уменьшим К2 в 2 раза.
При уменьшении параметра К2 в 2 раза колебания переходного процесса уменьшатся.
11) Оценим влияние на фазовый портрет параметра К2
При уменьшении К2 график фазового портрета сместится влевопо оси абсцисс.
Выделим в данной системе ПМД и ПБД. Для этого найдем корни общей передаточной функции и расположим их на комплексной плоскости
Из рисунка видно, что 3 корни характеристического уравнения находятся в области ПБД
Запишем систему уравнений :
Примем V=1, M(t)=0. тогда
ПБД неустойчива
ПМД:
.
неустойчивая