В лабораторной работе исследуется система управления, допускающая анализ по уравнению на модели. В задачу работы входит сравнение результатов исследования двумя методами.

Система управления задана следующей структурной схемой:

Рис. 1. Структурная схема САУ.

Таблица значений

К1	К2	К3	Т1	Т2	Т3
1	4	4	0,1	0,5	0,5

Параметр Т₁ варьируется от 0,1 до 1, а Т₂ и Т₃ – постоянные.

По заданным значениям построим область устойчивости по формуле .

Для построения графика заполним таблицу значений.

Т1	0.1	0.2	0.3	0.4
ККР	14.4	9.8	8.5	8.1
T1	0.5	0.6	0.7	0.8
ККР	8	8.07	8.23	8.45
T1	0.9	1
ККР	8.7	9

ОТЛАДКА МОДЕЛИ:

Сначала проводим отладку каждого звена в отдельности, подавая на вход напряжение 1В и снимая –1В. Коэффициент усиления звена равен 1. То же самое мы повторили для всей системы.

Результаты исследования устойчивости системы.

Изменяя параметры звеньев R_oc и C_oc, мы изменяли коэффициент усиления системы k и постоянную времени Т. При некоторых значениях k колебания в системе были расходящиеся, значит система неустойчивая. Мы изменяли k так, чтобы получить на выходе автоколебания, т.е. чтобы системы была устойчивой. Снимали значения k, при которых системы переходила из неустойчивого состояния в устойчивое, т.е. находилась на границе устойчивости.

Экспериментально получены следующие значения коэффициента усиления: k₁= , k₂= , k₃= .

Полученные значения нанесли на график области устойчивости. Значения К получились на границе устойчивости.