1.5.Розрахунок операцій другого електронавантажувача.

1. Маневрування, під’їзд до штабеля з вантажем та повертання по радіусу R на кут 90 зі швидкістю руху V_рух :

t₁ = п*R/2* V_рух+t_рг ; де

R – радіус повороту НРМ;

V_рух – експлуатаційна швидкість руху навантажувача;

t_рг - час розгону-гальмування НРМ;

Для обрахунків, виходячи з технічної характеристики приймаємо:

t_рг = 5 (с);

R = 1,545 (м);

V_рух = 0,6 (м/с);

t₁ = 3,14*1,545/(2*0,6)+5 = 9,04 (с);

2) Нахил рами без вантажу вперед на кут зі швидкістю піднімання вилок V_в та радіусом обертання рами 0,5 м :

t₂ = 0,5*п* /180* V_в+t_рг ; де

кут приймаємо = 5 градусів ;

V_в = 0,50 (м/с);

t₂ = 0,5*3,14*5/(180*0,50)+5 = 5,08 (с);

3) Піднімання вилолк без вантажу із транспортного положення до вантажу в штабелі на висоту h_шт зі швидкістю піднімання 1,5* V_в :

t₃ = h_шт/1,5* V_в+t_рг ; де

t₃ = 0,575/(1,5*0,5)+5 = 5,7 (с);

4) Введення вилок у пази на відстань (b+0,1), де b-ширина піддону, і 0,1 м початковий зазор між вилами та піддоном, зі швидкістю V_рух :

t₄ = (b+0,1)/ V_рух+t_рг ;

t₄ = (1+0,1)/0,6+5 = 6,8 (с);

5) Захоплення піддону з вантажем (піднімання вилок на висоту 0,1 м) зі швидкістю V_в :

t₅ = 0,1/ V_в+t_рг ;

t₅ = 0,1/0,5+5 = 5,2 (с)/;

6) Нахил рами із вантажем назад у транспортний стан, на кут а зі швидкістю піднімання вилок V_в та радіусом обертання рами 0,5 м :

t₆ = 0,5*п* а /(180* V_в) +t_рг ;

t₆ = 0,5*3,14*7/(180*0,5)+5 = 5,1(с);

7) Від’їзд із вантажем від штабеля в проїзд на відстань (b+0,1) зі швидкістю 0,8* V_рух :

t₇ = (b+0,1)/(0,8* V_рух)+ t_рг ;

t₇ = (1+0,1)/ (0,8*0,6)+5= 6,89 (с);

8) Опускання вилок з вантажем в транспортний стан на висоту розташування вантажу в штабелі h_шт зі швидкістю опускання 1,3*V_в :

t₈ = h_шт /(1,3* V_в)+t_рг ;

t₈ = 0,575/(1,3*0,5)+5 = 5,8 (с);

9) Від’їзд із вантажем від штабеля з поворотом по радіусу R на кут 90 зі швидкістю руху 0,8* V_рух :

t₉ = п*R/(1,6* V_рух)+ t_рг ;

t₉ = 3,14*1,545/(1,6*0,6)+5 = 10,05 (с);

10) Транспортування вантжу на відстань L_mp зі швидкістю V_рух (зазор між вилками та рівнем вантажного майданчика не менше 0,3 м) :

;

t₁₀ = 7/0,6+5 = 16,6 (с);

11) Під’їзд із вантажем до штабеля складання вантажу на платформі автомобіля із поворотом по радіусу R на кут 90° зі швидкістю руху 0,8V_рух..:

;

t ₁₁ = (3,14*1,545)/(1,6*0,6)+5 = 10,05 (с);

12) Піднімання вантажу в кінці рейсу з транспортного на висоту h_шт. для укладання в штабель зі швидкістю піднімання V_в:

;

t ₁₂ = 0,575/0,50+5 = 6,2 (с);

13) Нахил рами з вантажем вперед на кут зі швидкістю піднімання вилок V_в та радіусом обертання рами 0,5м.:

;

t ₁₃ = (0,5*3,14*7)/(180*0,5)+5 = 5,1 (с);

14) Під’їзд із вантажем до штабеля на відстань (b+0,1) зі швидкістю 0,8 V_рух. Та орієнтування вантажу для вкладення в штабель:

;

t ₁₄ =( 1+0,1)/0,8*0,6)+5 = 6,8 (с);

15) Опускання вантажу на висоту 0,1м в штабель зі швидкістю 1,3V_в:

;

t ₁₅ = (0,1/1,3*0,5)+5 = 5,15 (с);

16) Вивід вилок з пазів піддону з вантажем та від’їзд від штабеля на відстань (b+0,1), зі швидкістю V_рух:

;

t ₁₆ = (1+0,1)/0,6+5 = 6,8 (с);

17) Нахил рами без вантажу назад у транспортний стан на кут зі швидкістю піднімання вилок V_в та радіусом обертання рами 0,5м.:

;

t ₁₇ = (0,5*3,14*7)/(180*0,50)+5 = 5,1 (с);

18) Від’їзд без вантажу від штабеля з поворотом по радіусу R на кут 90° зі швидкістю руху V_рух..:

;

t ₁₈ = (3,14*1,545)/(2*0,6)+5 = 9,04 (с);

19) Опускання вилок без вантажу в нижній транспортний стан на висоту h_шт1. зі швидкістю опускання 1,5V_в:

;

t ₁₉ = 0,575/(1,5*0,50)+5 = 5,7 (с);

20) Під’їзд до штабелю за вантажем у зворотному напрямі на відстань L_тр. зі швидкістю V_рух. :

;

t ₂₀ = 7/(1,2*0,6)+5 = 14,7 (с);

Схема (графік) тривалості операцій НРР.

Підсумовуючи проведені розрахунки, на осно отриманих даних будуємо схему (графік) тривалості операцій НРР(рис.1) :

Визначаємо робочий цикл навантажувача:

= t_{1 +} t_{2 +} t_{3 +} t_{4 +} t_{5 +} t_{6 +} t_{7 +} t_{8 +} t_{9 +} t_{10 +} t _{11 +} t _{12 +} t _{13 +} t _{14 +} t _{15 +} t _{16 +} t _{17 +} t _{18 +} t _{19 +} t _20;

=143,41(с)