Metod_ukaz_po_DRавтом.пр.проц.в маш.(норко)

Рис.1.16. Расчетная схема захватногого устройства с рычажиым механизмом

Данный захват обладает эффектом самоблокировки, так какрычаг проходит через «мертвое» центральное положение.

Рис.1.17. Расчетная схема захватного устройства с клиновым механизмом

Для захватного устройства с клиновым механизмом сила привода

(рис.1.17)

P η = (∑j=1…n Mj tg (β + ρ))/ b ,

где р — приведенный угол трения, учитывающий сопротивление осей рычагов (при осях на подшипниках качения р — 1○10'; на подшипниках скольжения р = 3°); п — число губок захвата (обычно п = 2); т\ = 0,95 — КПД шарниров; р = 4°- 8° — угол клина.

Для захватов с симметричным расположением губок при М1=М2 = М сила привода

P η =( 2 M tg (β + ρ))/ b .

Для захватных устройств, показанных на рис.18, соотношения между

Рис.1. 18. Схемы захватных устройств ПР.

Если захватное устройство имеет несколько губок, то сила захвата на каждой губке

R1=(l-c)Q/l и R2=cQ/l –для схемы, приведенной на рис 1.19а; R1=(l+c)Q/l и R2=cQ/l –для схемы, приведенной на рис. 1.19б.

Рис 1.19. Схемы для определения сил, действующих, на губки от силы тяжести

Силы захватывания, которые требуются для удержания заготовки в процессе ее перемещения,

F = К1К2К3 mg,

где т - масса заготовки; g — ускорение свободного падения; К1 - коэффициент безопасности, значение которого зависят от условия применения ПР и расположения других элементов РТК; К1 = 1,2— 2,0; К2 — коэффициент, зависящий от максимального ускорения А, с которым робот перемещает заготовку, закрепленную в его захвате; К2=1+А/g; К3- коэффициент передачи, зависящий от конструкции захвата и расположения в нем заготовки.

Например, для двухшарнирного захвата (рис, 1.20)

Рdх = 2Fb dɵ;

здесь dх — малое перемещение привода; dɵ - соответствующее малое перемещение губки (угловое).

Так как R2 = R1 + mg, в предельном случае при Р = Рmin имеем R1=0; R2= тg, причем

Рmin dх= R1h dɵ +R2b dɵ= mg b dɵ,

где R1 и R2 — силы, действующие на губки.

Тогда

F/ ( mg) = K3 =1/2.

Таким образом, для данной конструкции захвата К3 = 1/2. В табл. 1.11 приведены значения К3 для различных относительных расположений захвата и заготовки.

Рис.1. 20. Двухшариирное захватное устройство; точка А центр тяжести консольно-закрепленной заготовки

Сила захватывания для схемы, приведенной на рис.1.21 а,

N1 =( Rn sin α2)/ ( sin (α1 + α2) N2 =( Rn sin α1)/ ( sin (α1 + α2)

где Rп - реакция от расчетной нагрузки на п-й захват; α 1 , α 2 — углы контакта заготовки с губкой.

Таблица 1.11. Зиачеяия коэффициента К3

Сила захватывания для схемы, приведенной на рис.1. 21 6,

N1 = Rn / ( 2Cosα1 ); F1 = μ N1 ,

где Ni — нормальная сила для 1-й точки контакта; Fi — сила трения в i-й точке контакта; Кn — реакция на n-и захват от расчетной нагрузки;αi — угол контакта поворотной центрирующей или призматической губки с заготовкой для 1-й точки контакта; μ - коэффициент трения губки захвата о деталь; для незакаленных губок без насечки (стали 45, 50)μ= 0,12 - 0.15; для закаленных губок в виде гребенки с острой насечкой (стали 651. 60С2. У8А, У10А) при твердости HRС > 55μ = 0,3 - 0,35.

Для плоскопризматических губок (рис.1. 21 в) сила захватывания

угол между силами Rn и N1; α 2 — угол между силами Rn и N2;Rn=R2 — реакция от расчетной нагрузки на i - захват.

где: N1 и N 2 — нормальные силы; F1 F2 — силы трения. Силы захватывания для схемы нагружения показанной на рис,1.22 д.

Ni =( Rn sin αi) / (μ (sin α1 + sin α2 + sin α3) , Fi = μ Ni ,

где N1 и N 2 — нормальные силы; F1 F2 — силы трения; α1= =90° - угол между силами Rn и N1; α 2 — угол между силами Rn и N2;Rn=R2 — реакция от расчетной нагрузки на i - захват.

2.Проектирование лотковой системы ориентации и транспортировки заготовок

Проектирование лотковой системы ориентации и транспортировки рассмотрим на примере заготовок, эскизы которых приведены на рис. 2.1 и

2.2.

Рис. 2.1. . Трехступенчатая осесимметричная деталь с квадратными сечениями и со сторонами d1 , d2 и d3 .

Ød1 Ød2

Ød3

Для определения ширину и высоты бортов лотка необходимо пользоваться данными табл. 1.2 и чертежом заготовки. На этом этапе необходимо принимать решение о форме профиля лотка, т.е. лоток открытый или

закрытый. Форма профиля лотка должна обеспечивать удобство его обслуживания в процессе эксплуатации и исключить выпадение заготовок во время их перемещения.

В рассматриваемом случае на основании табл.1.2. пользуемся эскизами, которые приведены на рис.2.3 и рис.2.4.

Ширина лотка (рис. 2.4 ) при перемещении заготовок по направлению к её большой оси определяется по следующей формуле

Величина Δd , определяющая зазор между перемещаемой заготовкой и бортом лотка , должна быть больше допуска наибольшего размера заготовки в поперечном направлении по отношению к направлению движения заготовки. Значение допуска размера d2.определяется на основании чертежа заготовки и табл. 1.4. С учетом сказанного должно выполняться следующее условие

d

Нб

Рис. 2.3. Эскиз для определения высоты борта лотка

d

Рис. 2.4. Эскиз для определения ширины лотка

Зазор , определяемый по формуле ( 2.1 ) , должен исключить заклинение заготовки в осевом направлении.

Высота борта ( рис. 2.3 ) открытого лотка определяется по формуле:

где d – наибольший диаметр цилиндрической заготовки или сторона наибольшего сечения осесимметричной заготовки (в рассматриваемом варианте d = d2 ).

При движении заготовки по лотку заготовка будет касаться бортов лотка . Касание будет происходить по вершинам наибольшей диагонали заготовки . Рассматриваемая заготовка имеет четыре различных диагоналей , которые показаны на рис. 2.5.