- •Лекция 1
- •Тема 1.1 Исторический обзор. Понятие системы. Особенности цифрового управления процессами
- •Понятие системы
- •Примеры типичных приложений цифрового управления
- •Особенности цифрового управления процессами Управление процессом в реальном времени
- •Пример: Пресс для пластика
- •Лекция 2
- •Тема 1.2 Управление на основе последовательного программирования. Управление на основе прерываний. Управление последовательностью событий и бинарное управление
- •Управление на основе прерываний
- •Примеры задач управления процессами
- •Лекция 3
- •Системы, содержащие несколько контуров управления
- •Взаимосвязанные системы
- •Критичные по времени процессы
- •Свойства процессов, усложняющие управление
- •Особенности систем цифрового управления
- •Отображение развития процесса во времени
- •Сбор данных измерений и обработка сигналов
- •Уровень сложности системы
- •Топология информационных потоков
- •Интерфейс оператора
- •Системная интеграция и надежность управления
- •Лекция 4
- •Типы моделей
- •Масштаб времени динамических моделей
- •Моделирование динамических систем
- •Непрерывные модели динамических систем. Уравнения состояния
- •Область применения линейных моделей
- •Ограничения сигнала
- •Нелинейные системы
- •Численное моделирование динамических систем
- •Проблема слишком большого шага
- •Дискретные модели динамических систем
- •Описание в пространстве состояний
- •Управляемость, оценка и наблюдаемость
- •Оценка состояния на основе измерений
- •Лекция 5
- •Датчики
- •Исполнительные устройства (механизмы)
- •Передача измерительных сигналов
- •Характеристики датчиков
- •Погрешность и точность
- •Динамические характеристики датчиков
- •Статические характеристики датчиков
- •Влияние нелинейности
- •Характеристики импедансов
- •Бинарные и цифровые датчики
- •Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •Аналоговые датчики
Интерфейс оператора
Графические интерфейсы компьютерных терминалов становятся все более и более изощренными. Современные дисплеи обладают фантастическими возможностями отображения сложно организованных данных, включая цветовые палитры с миллионами оттенков, разнообразную графику, даже мультипликацию и видео. Однако все это требует больших вычислительных ресурсов, за которые программы интерфейса будут конкурировать с модулем обработки данных, и поэтому оператор может получать информацию с задержкой. С другой стороны, не вся информация может ждать, например, сигналы тревоги и другие важные сообщения должны отображаться немедленно. Поэтому при проектировании интерфейса необходимо тщательно отбирать информацию и сопоставлять способ отображения со степенью ее важности в текущий момент, человеческими возможностями воспринимать и адекватно реагировать на нее и имеющимися ресурсами.
Системная интеграция и надежность управления
Ключевым вопросом любой системы управления является надежность. Цифровые системы — не исключение, и, как отмечалось в разделе 1.2, эта проблема возникла уже в первые годы их применения. Один из основных недостатков принципа прямого цифрового управления — это низкая надежность. Хотя общее качество вычислительной техники существенно возросло с 1960-х годов, проблема надежности таких систем остается тем не менее одной из главных, так как центральный компьютер по-прежнему представляет собой критическую точку — узел, выход которого из строя приводит к остановке всей системы. Очевидное решение этой проблемы — децентрализация вычислительных ресурсов, при которой небольшие локальные вычислительные устройства управляют отдельными частями сложного процесса. Децентрализация и системная интеграция сложных систем управления процессами рассматриваются в главе 12.
Надежность программного обеспечения крупных систем не менее важна, чем надежность аппаратных средств. В январе 1990 года в течение почти 9 часов телефонная сеть США обеспечивала прохождение лишь около 50 % трафика. Причина заключалась в невыявленной ошибке в очень сложной программе.
Практический подход к повышению надежности систем предполагает, с одной стороны, применение отказоустойчивых конфигураций аппаратных средств, рассмотренных в главе 12, а с другой — специальные методы проектирования структуры программного обеспечения, программирования и отладки, позволяющие исключить с самого начала наиболее вероятные ошибки
Лекция 4
Тема 2.1. Модели, применяемые в управлении. Типы моделей. Масштаб времени динамических моделей. Непрерывные модели динамических систем. Уравнения состояния. Нелинейные системы. Численное моделирование динамических систем. Проблема слишком большого шага. Дискретные модели динамических систем. Управляемость, оценка и наблюдаемость. Нечеткие системы
Модель процесса — основа управления. Любая стратегия управления базируется на некотором понимании того, как физический процесс реагирует на входной сигнал. Поэтому умение анализировать и моделировать динамику системы является основной предпосылкой для успешного управления.