Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

.pdf
Скачиваний:
171
Добавлен:
12.08.2013
Размер:
2.71 Mб
Скачать

 

 

Amplifier, Motor

 

 

Controller

and Machine Table

Integrator

xd(s) +

+

80

Xo(s)

 

0.365

1

0.45 s

s

 

 

 

0.697

Tachogenerator

60

Position Transducer

 

 

 

 

 

t

 

Clock

 

 

 

To Workspace 1

 

 

 

 

 

x0

 

 

 

 

 

To Workspace

 

0.36

+

80

1

 

 

Controller

0.45s

s

 

Step

 

Amp, Motor and

Integrator

Scope

 

 

 

 

 

 

 

 

Machine Table

 

 

 

 

 

0.69

 

 

 

 

 

Tachogenerator

 

 

 

 

 

60

 

 

 

 

 

Position

 

 

 

 

 

Transducer

 

 

$ # #

# #

$

$

$

$

$

$ #

$

$

$

$

$

# # # # $

5$

5

$

#

$

 

# #

$

$

$

$

5$

$

#

5$

$

#

5$

$

#

$ $

$

$ # #

$ # #

$

$

$

$ # #

$

$

$

$

$

$ $ $

$

5

$

#

$

$

#

$ # #

$

$

 

 

$

 

$

 

 

 

$

 

$

5

$

#

$

5$

$#

$

5

$ # #

$ #

$ # # #

$

$

$

$

$

$

$

$

5

$

#

$

5

$ # # #

$ # # # # # #

$

$

$

$

$

$

$

$

5

$

#

$

5

$

#

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

! ! ""

#

$ # #

$

$

$

$ # #

$

$

$

$

$

$

$

$

$ # #

$

$

$

$

$

$

$ # # $

$

$

$

$ # #

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$ $ #

$

$

$

$

$

5 $

$

$

$

$ #

$ ##

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$