Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

.pdf
Скачиваний:
171
Добавлен:
12.08.2013
Размер:
2.71 Mб
Скачать

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y12

 

 

 

 

 

y22

 

 

 

 

y0 = 1

 

 

 

y0 = 1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w10

 

 

w20

Output layer

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( = 2)

 

 

 

 

w11

w13

 

 

 

 

w21

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w12

 

 

 

 

 

 

w23

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w22

 

 

 

 

y11

 

y21

 

 

 

 

y31

 

 

 

 

 

y11

 

y21

 

 

 

 

 

y31

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Hidden layer

w10

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w30

( = 1)

 

w12

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w20

 

x0

= 1

 

 

 

 

 

w11

 

 

w22

w31

 

 

 

 

w21

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

w32

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x0 = 1

 

 

x0 = 1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Input layer ( = 0)

x1

x2

 

 

 

 

 

 

 

$

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $

$ $

$ $

$ $

 

$

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $ $

$

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ #

 

$

$ $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

Proportional

Plant

 

 

 

 

Controller

 

 

 

 

 

 

R(s)

+

E(s)

U(s)

1

C(s)

 

 

K1

s(s + 2)(s + 5)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

$

 

$

$

$ M

$

$ $$ $

 

 

$ #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

#

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

$ #

$

$

$

$ $

$

$

$

#

#

#

#

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$ M

$

1

s + 1

Ramp

Transfer Fcn

Scope

$ # # #

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$ #

$ #

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$