Добавил:

fench Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Сумский государственный университет

Предмет:

Микроконтроллеры ЭВМ

Файл:

Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

.pdf

Скачиваний:

171

Добавлен:

12.08.2013

Размер:

2.71 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 3839 / 4739 40 41 42 43 44 45 46 47 > Следующая >>>

2.5

1.5

J = f (x)

0.5

x10

			$	$

					$	$
					$	$

					$

$
$

	$

$ M

	θe(s)	Controller		Amplifier	Servomotor	Load

θi(s) +			+	U(s)			θo(s)
	+	K1			K2	n

–			–	K2	Rf	Ies2

Velocity Feedback

nK4s

	$

$ $ $

		$

							#

	$
	$


$		#

#	$				#
#

M M

		$	$
		$	$
		$	$ $
		$	$ $

$ $

				$
				$




1.2					Sixth generation
θo(t)					Sixth generation
θo(t)
1
0.8
					First generation
0.6
0.4
0.2
0	0.1	0.2	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	0.9	1
					Time (s)


		c2
µ	c1		c3
µ
1.0

µ(e)					µ(ce)
µ(e)					µ(ce)
1.0					1.0
0.8					0.8
0.8					0.8
0.6	NB	Z	PB		0.6
0.6					0.6

0.4					0.4
0.4					0.4
0.2	–5	0	5	e	0.2	–2
0.2					0.2

Input Windows

	(a)
µ(u)
1.0
0.8
0.6
NB	Z	PB
0.4
0.2
–10	0	10	u
Output Window	(c)
	(c)

		e
		NB	Z	PB
	ce
	NB	NB	NB	Z
	Z	NB	Z	PB
	PB	Z	PB	PB

(b)

$ $

1.0

–4	–3		–2	–1	0		1		2	3		4
			Normalized Universe of Discourse
–3	–2			–1		0		1		2		3 e(kT)

			–4
–8	–6		–4	–2		0		2	4	6		8	ce(kT)
													u(kT )

–5	–4	–3	–2	–1		0	1	2		3	4	5

e
	NB	NM	NS	ZE	PS	PM	PB
ce
NB	NB	NB	NM	NS	ZE	PM	PB
NM	NB	NB	NM	NM	PS	PM	PB
NS	NM	NS	NS	NS	PS	PM	PM
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NM	NM	NS	PS	PS	PS	PM
PM	NB	NM	NS	PM	PM	PB	PB
PB	NB	NM	ZE	PS	PM	PB	PB

	$				#

	$

#	$				#
#

$ $

						# #

$ $

<<< < Предыдущая 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 3839 / 4739 40 41 42 43 44 45 46 47 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете Микроконтроллеры ЭВМ

#
12.08.20132.71 Mб171Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001).pdf
#
12.08.201322.95 Mб108Advanced Digital Design with the Verilog HDL (M.D.Cilett)i.djvu
#
12.08.20138.13 Mб143Advanced Robotics with the Toddler (Paralax, student guide, v1.3, 2004).pdf
#
12.08.20138.85 Mб119ARM cross development with Eclipse, version 2 (J.P. Lynch, 2005).pdf
#
12.08.201317.02 Mб305BASCOM AVR, help reference (2007).PDF
#
12.08.20132.61 Mб167Basic Analog and Digital (Students guide, v13).pdf

e
	NB	NM	NS	ZE	PS	PM	PB
ce
NB	NB	NB	NM	NS	ZE	PM	PB
NM	NB	NB	NM	NM	PS	PM	PB
NS	NM	NS	NS	NS	PS	PM	PM
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NM	NM	NS	PS	PS	PS	PM
PM	NB	NM	NS	PM	PM	PB	PB
PB	NB	NM	ZE	PS	PM	PB	PB

e
	NB	NM	NS	ZE	PS	PM	PB
ce
NB	NB	NB	NM	NS	ZE	PM	PB
NM	NB	NB	NM	NM	PS	PM	PB
NS	NM	NS	NS	NS	PS	PM	PM
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NM	NM	NS	PS	PS	PS	PM
PM	NB	NM	NS	PM	PM	PB	PB
PB	NB	NM	ZE	PS	PM	PB	PB

e
	NB	NM	NS	ZE	PS	PM	PB
ce
NB	NB	NB	NM	NS	ZE	PM	PB
NM	NB	NB	NM	NM	PS	PM	PB
NS	NM	NS	NS	NS	PS	PM	PM
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NM	NM	NS	PS	PS	PS	PM
PM	NB	NM	NS	PM	PM	PB	PB
PB	NB	NM	ZE	PS	PM	PB	PB