Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)
.pdf
|
Disturbance noise |
|
|
|
||
|
|
W(kT ) |
|
|
|
|
|
|
|
Plant |
|
|
|
|
Cd(T ) |
|
|
Measurement noise |
||
|
|
|
|
v(k + 1)T |
||
x(kT ) |
+ |
+ |
Forward |
x(k + 1)T |
y(k + 1)T + |
z(k + 1)T |
|
A(T ) |
|
Step |
|
C(T ) |
|
|
+ |
|
|
+ |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
u(kT ) |
B(T ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
#
#
# $ # |
|
# $ # # # |
|
# # $ # # |
|
# #
#
M
M
M
|
|
Process Air |
Wet |
|
|
Clay In |
Top Band |
|
|
Middle Band |
|
|
Lower Band |
Dry Clay |
|
Out |
|
|
|
Exhaust Air
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
$ |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
# |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
$ # |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
$ |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# |
|
|
||||
|
|
|
|
$ |
|
$ |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
# |
|
|||||||||
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
$ |
# |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
M |
|
||||||||||||
|
|
# $ |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
# $ |
|
|
|||||||||||
|
|
|
# $ # |
|
|||||||||||
|
Fi(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
K f |
|
|
|
|
|
|
Clay Feed-rate |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
(Disturbance |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
input) |
Burner |
|
|
|
|
|
Dryer |
|
|
|
|
Moisture |
Moisture |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Content |
||||
|
|
|
Tb(s) |
|
|
|
|
Td(s) |
|
|
|
||||
|
Va(s) |
Tb(s) |
|
|
Tc(s) |
|
– |
+ |
Mf(s) |
||||||
|
Valve Angle |
G1(s) |
|
|
|
|
|
G2(s) |
|
|
|
K d |
G3(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Dryer Temperature |
Td(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Burner Temperature |
Tb(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
$ $ $ |
|
|
|
$ |
|
|
|
$ $ $ |
|
|
|
$ # # |
|
$ # |
|
$ # |
|
$ # #
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
# |
|
|||||||
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
# |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# $ # |
|
$ |
|
|
|
|
$ |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ #
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
||||
$ # |
|
|
|
|
|
$ |
|
$ |
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$
|
1.4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(rad) |
0.8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Angle |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Valve |
0.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
100 |
200 |
300 |
400 |
|
|
|
|
900 |
1000 |
|
0 |
500 |
600 |
700 |
800 |
||||||
|
|
|
|
|
|
Time |
(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
450 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
400 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
350 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(°C) |
300 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Temperature |
250 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
200 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Burner |
150 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
50 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
100 |
200 |
|
400 |
|
|
|
|
900 |
1000 |
|
|
0 |
300 |
500 |
600 |
700 |
800 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
Time |
(s) |
|
|
|
|
|
$ # $ # # $
$ #
$ # |
|
$
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
60 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(%) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Content |
50 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Moisture |
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Dryer |
|
|
|
|
|
|
|
and |
30 |
|
|
|
|
Temperature |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
C) |
|
|
|
Moisture |
|
|
|
|
|
|
|
|
(° |
|
|
|
Content |
|
|
|
|
|
|
|
|
Temperature |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Dryer |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
200 |
300 |
400 |
500 |
600 |
700 |
800 |
900 |
1000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Time |
(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
12 |
|
|
|
|
Feed-rate = 6 tonnes/hr |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
10 |
|
|
|
|
Feed-rate = 8 tonnes/hr |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(%) |
|
|
|
|
|
Feed-rate = 10 tonnes/hr |
|
|
|||
|
8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Content |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Upper limit |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Moisture |
lower limit |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
500 |
550 |
600 |
650 |
700 |
750 |
800 |
850 |
900 |
950 |
1000 |
|
|
|
|
|
|
|
Time (s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||