Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
41
горизонтальной осью МГП (руки (Л) манипулятора) - работает
модуль ротации (МР);
5 - выполняется захват объекта производства в результате
сжатия схвата левой руки - действует рабочий орган;
6 - поднимается колонна, вверх, т.е. осуществляется
возвратно-поступательное перемещение МГП (двух рук
манипулятора) относительно вертикальной оси - работает МП/;
7 - кнопка, переводящая СУ в режим обучения;
8 - рука (Л) совершает возвратно-поступательное
движение, назад, т.е. задвигается, - работает МГП;
9 - рука (Л) совершает вращательное движение влево -
работает MПВ;
10 - работает МЛД, перемещает ЗУ вниз;
11 - ротация ЗУ для левой руки влево - работает МР;
12 - осуществляется разжатие схвата левой руки - действует
рабочий орган;
13 - опускается колонна вниз, т.е. возвращается в исходное
положение, нижнее крайнее - работает МП/;
Клавиши с 14-й по 23-ю выполняют функции аналогичные
клавишам с 1-й по 12-ю, только для правой руки, т.е. 1-я клавиша
аналогична 14-й; 2 - 15; 3 – 16; 4 – 17; 5 – 18; 8 - 19; 9 - 20; 10 - 21;
11 - 22; 12-я – 23. Заметим, что для различных компоновочных
схем некоторые клавиши могут быть заблокированы и не
действовать. Например, для первой компоновочной схемы
(рис. 6), когда на манипуляторе отсутствует МЛД и руки
расположены параллельно в одном направлении, клавиши 3, 10,
16, 15, 21, 20 не функционируют, а клавишам 2 и 9 вменяется
функция вращательного движения МГП (одновременно обеих
рук) соответственно вправо и влево;
24 - фиксирует начало записи программы;
25 - фиксирует конец записи программы;
26 - предназначена для пошаговой записи программы в
режиме обучения;
27 – позволяет установить на таймере временя выдержки.
Последнее устанавливается нажатием на клавишу 27
определенного количества раз;
42
28 - индикатор таймера, на котором высвечивается время
выдержки;
29 - установка коэффициента масштабирования. Исходное
положение (клавиша отжата) коэффициент равен 1 с, клавиша
нажата - коэффициент равен 0,5 с;
30 - клавиша, переводящая СУ в автоматический режим
работы по отработке записанной программы;
33 - семь клавиш предназначены для программирования
команд на периферийное технологическое оборудование,
совмещенное с ПР.
Индикация "Отработка кадра", состоящая из трех
индикаторов - "Координаты", "Команды", "Блокировка
оборудования", предназначена для проверки контроля отработки
каждого шага программы в автоматическом режиме работы СУ:
Индикатор "Координаты" включается при отработке координат
манипулятором; индикатор "Команды" - в случае подключения
технологического оборудования, при отработке команд,
требующих подтверждения; индикатор "Блокировка
оборудования" включается при поступлении с технологического
оборудования сигнала остановки обработки программы в связи с
возникшей неисправностью.
Индикатор "Переполнение запоминающего устройства"
предназначен для показа переполнения заполняющего устройства
в случае отсутствия свободного места в памяти СУ или запуска в
автоматическом режиме запрещенной программы, т.е. набранной
неверно.
Клавиша "Стирание" необходима для стирания всей
информации, записанной в СУ.
Клавиша "Исправление" предназначена для исправления
шагов программы при записи в режиме обучения.
ПР РФ-202 М - пневматический робот, т.е. его движителем
является сжатый воздух, поэтому наряду с исполнительным
ycтpoйством и системой управления робот снабжен системой
воздухоподготовки. Для более надежной и качественной работы
ПР РФ-202 M в систему воздухоподготовки III (рис. 5) включены
фильтр-влагоотделителя 11, маслораспылитель 12,
43
регулятор давления 13, манометр 14 и трубки для подвода
сжатого воздуха 15.
Маслораспылитель представляет собой пластмассовую
(или стеклянную) емкость, в которой находится масло. В верхней
части емкости располагается металлическая крышка с двумя
диаметрально расположенными штуцерами и рядом каналов. За
счет эжекционного эффекта осуществляется подсос масла в
систему трубок для подвода воздуха, по которым масло воздушная смесь подается к трущимся частям модулей
манипулятора. Таким образом, они смазываются. В лабораторной
установке используется маслораспылитель типа В-44-13У.
Фильтр-влагоотделитель предназначен для очистки воздуха
от paзличного вида загрязнений и влаги. Конструктивно фильтрвлагоотделитель похож на маслораспылитель, при этом в нижней
части пластмассовой емкости установлен кран для выпуска
конденсата с осевшими после фильтрации частицами различных
видов загрязнений. В металлической крышке верхней части
емкости установлен металлокерамический пористый фильтр,
выполненный в виде цилиндра, и крыльчатая круглая пластина,
обеспечивающая создание закрученного воздушного потока.
Кроме того, металлическая крышка снабжена системой
воздухоподводящих каналов и двумя диаметрально
расположенными штуцерами соответственно для подвода
грязного воздуха и отвода чистого. В лабораторной установке
используется фильтр-влагоотделитель типа 4ГЗ.
Кроме вышеперечисленного, в систему воздухоподготовки
лабораторной установки входят ручной регулятор давления
мембранного типа 122-12УХЛ4, трубчатый манометр типа БДС и
система резиновых и пластмассовых трубок различного диаметра
для подачи воздуха от магистрали к блоку очистки и
манипулятору.
В блок очистки входит маслораспылитель, фильтрвлагоотделитель, регулятор давления сжатого воздуха и
манометр. Все перечисленные приборы последовательно
соединены между собой и смонтированы на пластине 16, которая
закреплена на станине 2 (рис. 5).
44
Изучив основные элементы лабораторной установки,
РФ
m
n
Тttt
= + ++
можно приступать к проведению работа.
Методика выполнения работы
Работу выполняет группа из 4 студентов.
1. По данным методическим указаниям студенты изучают
общее устройство, назначение и конструкцию основных систем
ПР РФ-202 М, его технические характеристики и принцип работы
в режимах обучения и в автоматическом.
2. После этого осуществляют пробный пуск ПР РФ-202 М
на лабораторной установке. При этом определяют общее
количество степеней подвижности (вращательных и возвратнопоступательных, переносных и ориентирующих).
3. По данным п. 2 студенты строят структурнокинематическую схему ПР РФ-202 М.
4. На основании технической характеристики ПР PФ-202 М
и данных пунктов 2 и 3 строят рабочую зону робота и
рассчитывают ее характерные размеры (r
min
, r
max
, V).
5. Согласно приложению 1 студенты получают от
преподавателя номер варианта и автоматизируют конкретную
технологическую операцию с использованием ПР РФ-203 М:
а) обучают робот с целью выполнения предложенного
ц
задания и одновременно записывают рабочий цикл ПР
Т
:
ц ЛП
РФ12
где t - время, за которое ПР осуществляет перемещение по
каждой степени подвижности, включая разжатие и сжатие схвата;
n - общее количество временных интервалов, необходимых для
выполнения заданий, входящих в рабочий цикл робота; m - общее
количество кнопок на пульте управления, нажимаемых
оператором за рабочий цикл, причем Л - левая, П - правая рука
манипулятора;Ä - мнемонические знаки, показанные на пульте
управления;
ÄQ
....
,
45
б) элементарную программу в виде рабочего цикла
ц.с.
РФ
ц.с. Л П Л m
РФ1,23n
Тttt
= + ++
ЛП
ÄQ
РФ
прРФ
N
РФ
показывают преподавателю;
в) после проверки и получения дополнительного задания
записывают программу в память ПР и запускают робот в
автоматическом режиме. Задание считается выполненным при
многократной реализации роботом поставленной задачи;
г) замеряют секундомером общее время рабочего цикла.
6. Для полученной ранее задачи студенты расписывают
новый рабочий цикл ПР с максимальным совмещением движений
робота по степеням подвижности:
а) обучая робот, одновременно записывают совмещенный
рабочий цикл ПР
где
t
1,2
Т
:
ÄQQ
....
, (5)
- совмещенное время, за которое одновременно
осуществляется перемещение по двум степеням подвижности,
при этом процесс "совмещения" может включать в себя гораздо
большее их количество;
б) записывают полученную совмещённую программу в
память СУ (дополнительное задание остается неизменным) и
запускают робот в автоматическом режиме работы;
в) после проверки преподавателем работы ПР в
автоматическом режиме замеряют секундомером общее
совмещенное время его рабочего цикла.
7. Студенты вычисляют цикловую производительность ПР
PФ-202 М,
сц
Пр при нормальном и совмещенном общем
времени рабочего цикла робота:
Пр
сц
РФ
=
Т
сц
, (6)
где N – количество изделий переносимых ПР за один цикл его
работы. При расчете
сц
Пр для обычного и совмещенного
времени в выражение (7) меняется только общее время цикла
46
сц
прРФ
Т , т.е. необходимо подставлять соответственно величину
обычного и совмещённого общего времени цикла.
8. В конце работы сравнивают цикловую
производительность с нормальным и совмещенным общим
временем рабочего цикла и делают выводы.
Техника проведения работы и обработка результатов
1. Пробный пуск.
а) Удалите из рабочей зоны все посторонние предметы и
людей.
б) Визуально проверьте состояние соединений составных
частей робота и всех его вспомогательных систем.
в) Подсоедините СУ ПР к электросети.
г) Включите СУ робота, нажав кнопку "Вкл" на узле
логических плат.
д) Откройте верхнюю крышку (черного цвета), тем самым
Вы приведите пульт управления в рабочее положение.
е) Нажмите клавишу "Вкл. Индикации": должны загореться
ряд лампочек световой индикаций.
ж) Сотрите всю информацию, записанную в СУ ПР. Для
этого установите переключателем "Номер программы" ноль, т.е.
базовую нулевую программу. Данный переключатель находится
на верхней части узла логических плат в правом углу совместно с
индицирующим окном номера программы. Нажмите на пульте
управления клавишу "Стирание", затем клавишу 26 и отпустите
их (рис. 8).
47
Рис. 8. Пульт ручного управления робота РФ – 202М
48
з) Переведите СУ робота в режим обучения, нажав клавишу
7 с изображением кисти человека.
и) Подайте сжатый воздух к манипулятору, открыв кран на
пневмомагистрали, при этом внимательно следите за действиями
ПР и установите давление в системе воздухоподготовки не менее
0,4 MПа, наблюдая за показаниями манометра 14 (рис. 5)
2. Обучение ПР РФ-202 М. Обучение ПР - это процесс, при
котором оператор "УЧИТ" робота выполнению конкретной
технологической задачи, т.е. нажимая на клавиши пульта
управления, вы добиваетесь того, чтобы манипулятор совершал
только те движения, которые необходимы для решения
поставленной преподавателем задачи. При этом один студент
работает как оператор, нажимая на клавиши пульта управления,
другой - записывает рабочий цикл робота.
Рабочий цикл - это элементарная программа, состоящая из
строго определенной последовательности конкретных шагов.
Один шаг программы - это единственное перемещение
манипулятора по требуемой степени подвижности. В рабочем
цикле данные перемещения обозначаются t1, t2,….tn. С целью
упрощения записи элементарной программы в память СУ, в
индексе буквы t необходимо поставить мнемонический знак
клавиши, которая была нажата, и условное обозначение правой
или левой руки. Шаг программы примет вид, например
ПtQ
и т.д. Составив рабочий цикл ПР РФ-202 М, запишите его в
2
ЛtÄ
или
1
память СУ.
3. Запись элементарной программы в память СУ.
а) Запомните исходное положение манипулятора, при
котором вы начинаете записывать программу. Начальное
положение манипулятора и конечное, после завершения записи
программы, должно быть одно и то же. Будем считать исходным
положением следующее: руки манипулятора задвинуты и
направлены на СУ, колонна опущена. Обратите внимание на
расположение пальцев схвата левой и правой руки.
49
б) Установите переключателем "Номер программы" любую
цифру от 1 до 9 (рис. 8).
в) Нажмите клавишу 24, не отпуская последнюю, нажмите
и отпустите клавишу 26, а затем и клавишу 24. Таким образом,
вы записали координату исходной точки манипулятора и
открыли файл для записи программы.
г) Установите время выдержки при помощи клавиш 27 и
29. Если клавиша 29 отжата масштабный коэффициент равен 1 с
и вы можете установить время от 1 до 9 с интервалом 1 с. Если
клавиша 29, нажата – масштабный коэффициент равен 0,5 с и вы
можете установить время от 0,5 до 4,5 с через интервал 0,5 с.
Таким образом, после каждого шага будет выдерживаться
определенный интервал времени, который вы установите. Если
требуется изменять время выдержки после каждого шага,
программ, необходимо после записи каждого или одного
конкретного шага нажать на клавишу “СБРОС” и установить
новое время выдержки при помощи клавиш 27 и 29.
д) Запишите каждый шаг программы, нажимая клавиши
1¸23. При этом после каждого шага программы необходимо
нажимать клавишу 26 (рис. 8):
- для исправления шага или шагов записываемой
программы нажимайте соответствующее число раз клавишу
“Исправление”. При этом счетчик адреса возвратится назад на
число раз, соответствующее нажатию кнопки “Исправление”.
Затем продолжайте запись программы.
- запишите последний шаг программы. Он должен
соответствовать первому, т.е. начальное положение
манипулятора должно соответствовать конечному. При этом
нажмите клавишу 25, не отпуская ее, нажмите на клавишу 26, и
отпустите ее, а затем и клавишу 25. Таким образом, Вы записали
координаты конечной точки и закрыли файл с записанной
программой.
По записанной в память СУ программе ПР должен
совершать определенные движения. Другими словами, робот в
автоматическом режиме должен многократно повторять
записанный рабочий цикл.
50
4. Запуск робота в автоматическом режиме.
А) Нажмите на клавишу 30. Если загорится индикатор
“Перепол. ЗУ”, вы набрали программу неверно и необходимо
повторить запись элементарной программы. Если индикатор не
горит, значит, программа записана, верно и можно осуществлять
ее автоматический пуск.
Б) Нажмите на кнопку “ПУСК”, расположенную под
пультом управления на узле логических плат. Манипулятор будет
многократно повторять записанную вами элементарную
программу.
В) Для прерывания отработки программы нажмите кнопку
“СТОП”, расположенную рядом с кнопкой “ПУСК”. Если
требуется возобновить отработку программа, нажмите кнопку
“ПУСК”.
5. Замер общего времени рабочего цикла.
А) Остановите отработку программы манипулятором в
исходном положении при помощи кнопки “СТОП”.
Б) Одновременно нажмите кнопку “ПУСК” и включите
секундомер.
В) При возвращении манипулятора в исходное положение
нажмите кнопку “СТОП” и остановите секундомер.
Г) Запишите общее время рабочего цикла ПР РФ-202 М.
6. Обучение и запись совмещенного рабочего цикла.
А) При обучении совмещению операций одновременно
нажмите несколько клавиш на пульте управления СУ, их
количество может быть от двух и более. Оно определяется
технологическими возможностями совмещения для конкретной
роботизируемой операции и функциональными возможностями
робота (например, нельзя одновременно поворачивать робот в
две противоположные стороны).
Б) Порядок обучения аналогичен описанному в п. 2.
В) Запись составленной совмещенной элементарной
программы аналогична порядку, представленному в п. 3. При
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]