Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
101
- Program run – осуществляется выполнение программы в
автоматическом режиме;
- Wait – автоматическое выполнение программы прервано с
панели управления переводом переключателя выбора режима в
положении “ОСТАНОВ”;
- Error - на пульте ручного управления одновременно нажаты
кнопки, образующие недопустимую комбинацию;
- Fatal Error - неисправность в системе управления.
Робот РМ-01 оснащен мембранной клавиатурой,
расположенной внутри панели управления, способной
выдвигаться на специальных подвижных кронштейнах.
Клавиатура (рис. 19) типа "RCA VP-B01” выполнена в
герметическое корпусе, снабжена светодиодом, показывающий
подачу электропитания, динамиком, указывающим нажатие
клавиш. Клавиатура имеет кроме 58 обычных функций пишущей
машинки ряд специальных, к которым можно отнести:
- BASK SPACE - забой, стирание последнего символа;
- ESСАPE - команда для работы с центральным процессором;
- CONTROL (CTRL) - используется в сочетании с клавишами X,
S, C и предназначена:
- для СТRL Х - исправления символов на дисплее;
- СТRL S - прерывания операции, загрузки в
запоминающее устройство и дискеты, распечатки на принтер,
вывод информации на дисплей;
- СТRL С - запуск операции загрузки, вывода
информации на дисплей и принтер;
- SHIFT - перевод регистра;
- RETURN - перевод каретки;
- LEE FEED - команда для работы с центральным процессоров;
- DELETE - забой, стирание последнего символа в строке;
- USER1 (US) - резервная клавиша;
- USER1 (US) - используется в сочетании с клавишами У, V, W
предназначена:
102
- для US2 У - стирания содержимого экрана дисплея;
- US2 V - распечатки содержимого экрана дисплея на
принтер;
- US3 W - распечатки содержимого центрального
процессора на принтере.
Нажатие двух клавиш осуществляется одновременно. Срок
службы клавиш составляет свыше 10 миллионов нажатий.
Наряду с вышеописанными устройствами оператор
получает информацию о работе на дисплее. На роботе РМ-01
применяется дисплей типа “Nokia VDU – 202”, имеющий 12 дюймовый экран, где помещается 24 строки по 80 символов. На
25-ю строку выводится информация о режиме работы дисплея.
СВЕТОДИОД «ПИТАНИЕ ВКЛЮЧЕНО»
Рис. 19. Клавиатура систем управления “Сфера–36”
103
Рис. 20. Схема установки дискеты в дисковод НГМД:
а
б
в
а – исходное положение НГМД; б – требуемое; в – дискета
Он состоит из экрана и основания, включающего блок
электронного управления и кабельные соединения с разъемами.
Передача данных между системой управления и дисплеем
осуществляется последовательным интерфейсом RS-232C.
Дисплей “Nokia VDU-202” снабжен двумя ручками для
регулировки яркости и контрастности, установленными с задней
стороны экрана.
Важным элементом системы управления является
накопитель на гибких магнитных дисках (НГМД). Последний
встроен в систему управления, доступ к которому
осуществляется через окно, закрываемое откидывающейся
крышкой (рис. 20). В НГМД используются дисковод размером
5,25 дюйма и гибкие магнитные диски (дискеты) квадратной
формы с длиной стороны примерно 13 см. Дискеты обеспечивают
сохранение записанных программ и создание их библиотеки. Для
записи программ на дискету и считывания их применяются
104
специальные команды языка АRPS. Информация записывается на
одной стороне дискеты простой частоты с объемом записи,
равным 33792 словам. НГМД имеет свой микропроцессор,
осуществляющий связь с системой управления через интерфейс
RS-232С.
НГМД работает следующим образом (дискета,
ориентированная определенным образом, как показано на рис. 20,
вставляется в щелевое отверстие дисковода до упора. Затем
необходимо повернуть запор до принятия им вертикального
положения. НГМД готов к работе. Дискета снимается в обратной
последовательности: открыть запор, придав ему горизонтальное
положение и аккуратно вытащить дискету из щелевого отверстия.
Придать запору вертикальное положение. Для нормальной
работы дисковода и сохранения дискеты необходимо соблюдать
следующие правила:
- запрещается вытаскивать дискету из НГМД, когда светится
сигнальная лампочка на передней панели дисковода. При
светящийся лампочке осуществляется запись, считывание или
стирание информации на дискете;
- вставлять дискету только в одном положении - продолговатым
отверстием вперед при расположении круглого отверстия и
квадратного выреза слева по ходу перемещения дискеты;
- не гнуть дискеты, хранить в вертикальном положении. Не
трогать руками или какими-либо предметами отверстия в
картонном конверте;
- не оставлять дискеты внутри дисковода дольше, чем требуется
для работы с ними;
- запрещается включать или отключать электропитание системы
управления при нахождении дискеты в НГМД;
- не подвергать дискеты влиянию магнитного поля;
- заклеить непрозрачной липкой лентой вырез прямоугольной
формы, для защиты дискеты от записи и стирания;
- оберегать дискеты от попадания влаги и пыли.
105
Таким образом, изучение основных элементов ПР PM-O1
позволит осуществить более качественный процесс применения
данного типа роботов при автоматизации разнообразных химикотехнологических процессов.
Система воздухоподготовки, имеет, блок подготовки
воздуха и магистраль его подачи. Блок подготовки воздуха
состоит из мембранного регулятора давления, маслораспылителя
и манометра. Магистраль подачи сжатого воздуха содержит
пластмассовый трубопровод, штуцеры и переходники. Система
воздухоподготовки предназначена для очистки, насыщения
парами масла сжатого воздуха, регулировки его давления и
подача газомасляной смеси к манипулятору. Капли масла
осуществляют смазку трущихся деталей, а очищенный фильтром
манипулятора сжатый воздух подается к захватному устройству.
Основание манипулятора крепится к постаменту при
помощи четырех болтов, обеспечивая жесткое неподвижное
соединение. Постамент выполнен из угловой стали, обшит
древесноволокнистой плитой и представляет массивное
кубообразное возвышение над полом. Такая конструкция
обеспечивает неподвижное крепление колонны манипулятора
относительно земли.
Рабочая позиция выполнена в виде плоскости из
органического стекла с рядом отверстий, имитирующих
ячеечную тару, кассету, позицию как для базирования, так и для
выполнения разнообразных технологических операций.
Описанная плоскость установлена неподвижно на стене
относительно манипулятора.
Методика выполнения работы
1. Запустить систему управления "Сфера-36", используя
панель управления, и подать электропитание на манипулятор.
2. Выполнить калибровку приводов манипулятора,
используя клавиатуру.
3. Привести манипулятор "PUMA-560" в положение
“READY”.
106
4. Проверить правильность выполнения операции
калибровки.
5. Построить структурно-кинематическую схему робота
РМ-01.
6. Построить рабочую зону манипулятора и рассчитать ее
характерные размеры.
Запуск системы управления осуществляется следующим
образом:
- проверить, отжата ли грибовидная кнопка аварийного останова;
- убедиться, что в рабочей зоне ПР нет людей и посторонних
предметов;
- включить подачу электропитания, повернув переключатель 1
(рис. 18, а ) по часовой стрелке. При этом слышен характерный
шум вентиляторов и светится белая лампочка "СЕТЬ" и красная
лампочка 5;
- нажать на зеленую кнопку 4 (рис. 18, а) панели управления.
Через несколько секунд загорается подсветка данной кнопки. На
индикаторе пульта ручного управления мигает текст "Nokiа А02"
и после этого выводится „NO СОNTROL”. На дисплее
высвечивается текст NOKIA ARPS / M B04. RM-01 и далее Zero
memory (y,n) or AUTO START;
- выдвинуть клавиатуру, набрать на ней “Y” и нажать клавишу
"cr" (возврат каретки). На дисплее перед курсором выводится
символ “>”, означающий, что система управления готова принять
команды. Одновременно на индикаторе ПРУ светятся “ARM
PWR OFF”, светодиод 15 и кнопка “OFF” (рис 18, б). Красная
лампочка 5 (рис. 18, а) гаснет, светится красная лампочка 7. Если
при выполнении данного или предыдущего пунктов на дисплее
высвечивается другая информация, необходимо повторить
процедуру пуска системы управления, т.е. нажать красную
кнопку 5 (рис. 18, а) и по истечении 30¸40 с нажать зеленую
кнопку 4.
Подача электропитания на манипулятор осуществляется
следующим образом:
- проверить, находится ли переключатель выбора режима 8
(рис. 18, а), в положении "Останов";
107
- нажать зеленую кнопку 6 (включение питания приводов), при
этом держать другую руку на красной кнопке 5 (рис. 18, а). Если
манипулятор начнет движение, немедленно нажать последнюю,
прекратить все работы и сообщить преподавателю. При
нормальной работе (манипулятор остается неподвижным)
раздается легкое щелчок, тормоза серводвигателя
разблокируются. На манипуляторе загорается лампочка
сигнализации желтого цвета, а на индикаторе ПРУ - надпись
"Comp mode” и светодиод клавиши “CO MP”.
Операция калибровки длится примерно 5¸10 с. Во время
калибровки каждый шарнир манипулятора перемещается на
несколько градусов с малой скоростью, что можно определить
визуально. Перед выполнением процесса калибровки необходимо
проверить, нет ли препятствий или людей в рабочей зоне
манипулятора. После появления на дисплее символа “>” набрать
на клавиатуре “CAL” и нажать клавишу, “cr”. После этого
манипулятор автоматически производит операцию калибровки, в
процессе которой на дисплее высвечивается “ok”, по окончании
выводится символ “ >”.
Манипуляторы типа “PUMA” имеют ряд базовых
положений, одно из которых называется “READY”. Оно
характеризуется вертикальным расположением на одной линии
плечевого и локтевого суставов манипулятора. По положению
“READY” определяют правильность калибровки робота. Для того
чтобы манипулятор принял положение “READY” необходимо:
- убедиться, что манипулятор может свободно перемещаться в
данное положение;
- набрать на клавиатуре команду “Go Ready”;
- нажать клавишу “cr”;
- после выполнения команды на дисплее системы управления
робота высвечивается символ “>”
Правильность калибровки робота проверяется визуально
по совпадению рисок, нанесенных на звенья манипулятора для
каждой степени подвижности.
108
Для построения структурно-кинематической схемы и
рабочей зоны ПР рекомендуется воспользоваться первой частью
данного пособия «Практические занятия» или.
Если после выполнения команды “Go Ready”, “cr”
манипулятор не начинает движение и на дисплее высвечивается
надпись “Wait”, необходимо повернуть переключатель выбора
режима 8 (рис. 18, а) в положение "Работа”. После выполнения
этих действий манипулятор перемещается в положение
“READY”, а переключатель 8 необходимо вернуть в исходное
состояние (режим "Останов").
Вопросы и задания для самоконтроля
1. В чем заключается универсальность ПР PM-OI ?
2. Расскажите об основных элементах робота РМ-01 и его
технических характеристиках.
3. Какими системами координат снабжен манипулятор
"PUMA"-560" и зачем?
4. Сколько степеней подвижности у манипулятора, какие из
них переносные и ориентирующие?
5. Как определяется местоположение шарниров
манипулятора робота РМ-01?
6. Из каких основных блоков и модулей состоит система
управления “Сфера-36"?
7. Расскажите о принципе работы системы управления ПР.
Какие задачи решаются на каждом уровне управления?
8. Где в стойке-шкафу размещены основные элементы
системы управления?
9. Расскажите о назначении основных элементов системы
ввода информации.
10. Каково функциональное назначение кнопок панели
управления, пульта ручного управления и клавиатуры?
11. Расскажите о требованиях, предъявляемых к дисководу
и дискетам, и о правильной их эксплуатации.
12. Объясните, для чего нужна операция калибровки
манипулятора.
109
13. Каковы преимущества ПР PM-01 перед роботами типа
РФ-202М и "Электроника НЦТМ-01" (применительно к
роботизации химико-технологических процессов)?
14. Расскажите об основных конструктивных особенностях
манипулятора «PUMA-560».
15. Поясните необходимость использования базового
положения «GO READY» и как оценить правильность
выполнения калибровки робота.
16. Расскажите об основных режимах работы робота.
17. Что такое монококовая конструкция звеньев
манипулятора "PUMA-560"?
18. Расскажите об основных технических характеристиках
ПР РМ-01.
16. Ваши предложения по использованию ПР РМ-01 в
пищевой и химической промышленности для роботизации
химико-технологических процессов.
Лабораторная работа № 7.
Автоматизация химико-технологических процессов
с использованием промышленного робота РМ-01
Цель работы: приобрести кавыки программирования
роботов с позиционным управлением; оценить целесообразность
использования различных методов программирования при
роботизации конкретных химико-технологических операций.
Теоретические сведения
Процесс роботизации технологических операций сложен и
многогранен. Основная его составляющая — выбор
оптимального метода программирования ПР, позволяющего
обучить манипулятор движениям, необходимые для конкретной
технологической операции. В различных отраслях
промышленности достаточно широко используются роботы с
цикловым (РФ, PC, МП), позиционным ("PUMA",
"Универсал-15") и контурным (УЭМ-5, "Контур") видами
110
управления. Отличием ПР PM-OI от роботов типа РФ-202 М, РС
является использование позиционного управления и возможность
обеспечения аналитического программирования, наряду с
программированием в режиме обучения. Очевидно, что выбор
вида управления, так же как и метода программирования, связан
с конкретными движениями манипуляторов, требуемых для
роботизации химико-технологического процесса. Поэтому при
подборе ПР для автоматизации конкретного процесса
немаловажное значение имеет вид управления и метод
программирования, реализуемый на выбираемой модели робота.
Лабораторную работу № 7 выполняют, изучив работу 6 на
установке, представленной на рис. 16.
Методика выполнения работы
1. Работу выполняет группа из 4-5 студентов.
2. Преподаватель выдает задание из приложения 2, данного
учебного пособия.
3. С помощью панели управления работающие включают
систему управления "Сфера-36" ПР РМ-01 и подают
электропитание на манипулятор.
4. С использованием клавиатуры системы управления
робота студенты выполняют калибровку ПР РМ-01 и переводят
его в положение “READY”, визуально проверяют калибровку
манипулятора.
5. Применяя пульт ручного управления и клавиатуру
системы управления, студенты обучают робот перемещениям,
требуемым для выполнения конкретной технологической
операции. При этом необходимо задействовать команды "H ere" и
“Lteach”, позволяющие записать промежуточные точки
траектории движения манипулятора в память системы
управления. Для изменения их значения можно воспользоваться
мониторной командой "Change". Необходимо реализовать все
режимы работы пульта ручного управления, добиваясь
осуществления заданной технологической операции на каждом.
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]