Добавил:

ivanov666 Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Башкирский Государственный Аграрный Университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Лабораторный практикум. Учебное пособие

.pdf

Скачиваний:

Добавлен:

07.09.2026

Размер:

2 Мб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1516 / 1816 17 18 > Следующая >>>

151

Окончание табл. 6

1 2

Материал для

3D-печати PLA

Разрешение 0,1 мм

Потребляемая

мощность 500 мВт

Тип

Лазер *

Держатель ручки

Захват

Мощность

Диаметр

ручки 10 мм

Классифици-

ровать 27,5 мм

Тип

405 нм

(синий лазер)

12 В, триггер

TTL

(с драйвером

PWM)

Пневматичес-

кий

Сила 8N

Вакуумная присоска Размер/давл. 20 мм/-35 кПа

152

Робот «DobotMagician» обладает широкими функциональными возможностями, поэтому в комплект поставки входят разнообразные устройства и механизмы.

Рис. 30. Захватные устройства робота: 1 – схват; 2 - вакуумная присоска; 3 – устройство крепления рабочего органа к манипулятору;

4 – стальные «пальцы»; 5 – пневмокамера; 6 – шток с поршнем

Захват детали (рис. 30) осуществляется за счет плоскопаралельного горизонтального перемещения стальных «пальцев» схвата в результате подачи сжатого воздуха в пневмокамеру и перемещения поршня, расположенного на штоке. Удержание и захват детали присоской обеспечивается разряжением, создаваемым между объектом манипулирования и «губками» вакуумного устройства.

Рабочий орган робота, кроме захватных устройств, может быть выполнен в виде технологического инструмента, например, лазера (рис. 31).

153

Рис. 31. Лазерная головка с защитными очками: 1 – лазерная

головка; 2 – защитные очки

Возможность робота перемещать свой рабочий орган по сложным траекториям позволяет выжигать лазером на металле различные тексты, орнаменты и рисунки.

Кроме лазерной головки, в комплект робота «Dobot» входит набор для 3D-печати включающий блок экструдера, тефлоновую трубку, катушку с пластиком типа PLA и ряд крепежных устройств (рис. 32).

154

Рис. 32. Комплект устройств, для 3D-печати: 1 – блок

231

экструдера; 2 – тефлоновая трубка; 3 – катушка с пластиком PLA; 4 – крепежное устройство и материал

В комплект робота «Dobot» наряду с вышеописанными элементами рабочего органа входит механизм для крепления ручки (карандаша, фломастера и т. п.). Аналогично лазеру ручкой, карандашом, фломастером и т. п. можно производить разнообразные рисунки и делать записи (рис. 33).

На рис. 34 представлены результаты работы 3D-принтера на базе робота «Dobot».

Перемещение рабочего органа робота такого типа по сложным траекториям значительно расширяет его функциональные возможности.

155

Рис. 33. Устройство для крепления ручки: 1 – держатель;

132

2 – ручка; 3 – защитный колпачок ручки

Рис. 34. Результаты работы робота «Dobot» в качестве 3D- принтера: 1- бюст космонавта; 2 – старт ракеты

156

Рассмотрим подробнее один из основных элементов

523

робота «Dobot» его манипулятор (рис. 35).

Рис. 35. Манипулятор «Magician»: 1 – манипулятор; 2 – серводвигатели; 3 – механический блок управления; 4 – кнопка для реализации режима обучения; 5 – панель для подключения сменных элементов рабочего органа

Манипулятор изготовлен из прочных и надежных материалов (из алюминиевого сплава 6061, который отличается износоустойчивостью и ударной прочностью) и предназначен для монтажа на столе. Модель легко подключается к ПК, ноутбуку или планшету посредством USB для управления или корректировки работы робота. Устройство компактных габаритов 158×158 мм предусматривает настольный монтаж и применение. Манипулятор «Mag icia n» управляется посредством ПК, при этом он оборудован 13 специальными портами, позволяющими расширить функционал модели.

157

Рис. 36. Характерные габаритные размеры манипулятора «Magician» лабораторного робота «Dobot»

Устройство энергоэкономичное, оснащено внутренней памятью, портативное и мобильное, весит 3,4 кг. На рис. 36 показаны габаритные размеры манипулятора. Манипулятор приводится в движение тремя шаговыми серводвигателями, которые оснащены датчиками обратной связи и редукторами, т. е.

158

он обладает тремя переносными вращательными степенями подвижности. Кроме них, «Magician» обладает одной ориентирующей вращательной подвижностью, организуемой серводвигателем, который выступает в роли четвертой оси манипулятора. На нем можно закрепить разнообразные элементы рабочего органа (схват, присоска, лазер, карандаш и т.п.)

Второй немаловажной составляющей лабораторной

установки на базе лабораторного робота «Dobot» Magician» является его система управления на ПЭВМ (рис. 29).

Для нормального функционирования робота требуется

специальное программное обеспечение DobotStudio (фирменное программное обеспечение ( ПО)), Repet ierH ost ( открытое ПО для 3D-печати), GrblController 3.6 (открытое ПО для лазерной гравировки) и DobotBlockly (редактор визуального языка программирования). Фирменное программное обеспечение (DobotStudio) обеспечивает программирование на основных языках, используемых в робототехнике: GoogleBlockly, Python,

Java (Android), C/C++/C#, LabView, Objective-C (iOS, MacOS).

При загрузке в систему управления на базе ПЭВМ ПО DobotStudio на мониторе отображается основной экран (программный интерфейс) (рис. 37), обеспечивающий выполнение основных функций «Magician».

Рис. 37. Основной экран ПО DobotStudio

159

Таким образом, многофункциональная образовательная инженерная платформа «Dobot Magician» является полной и доступной обучающей системой, охватывающей все аспекты образовательной робототехники, включая программирование и эксплуатацию промышленных роботов. «Dobot Magician» – это многофункциональная настольная роботизированная рука для практического обучения.

Методика выполнения работы

Работу выполняет группа из 3-4 обучающихся.

1. Изучить общее устройство, назначение и конструкцию

основных систем лабораторной установки «Dоbоt».

2. Определить по виду манипулятора «Magician» общее

количество степеней подвижности, тип крепления, строят его структурно-функционально-кинематическую схему и записать символическое буквенное обозначение

3. Изучить виды рабочего органа манипулятора

«Magician», конструкцию, назначение и основные

технологические функции, реализуемые на лабораторной установке «Dоbоt».

4. Изучить программное обеспечение «DobotStudio» и

функции основного экрана.

Вопросы и задания для самоконтроля

1. Назовите основные элементы (системы) лабораторной

установки.

2. Какие устройства входят в комплект робота «Dobot

Magician»?

3. Как можно использовать лазер?

4. Какие разновидности рабочего органа лабораторного

робота «Dobot Magicia n» вы знаете?

5. Какими степенями подвижности обладает манипулятор

Magician?

6. Назовите вид рабочей зоны, в которой перемещается

манипулятор Magician.

7. Какое программное обеспечение реализуется на системе

управления робота «Dobot M agician»?

8. Назовите характерные языки программирования,

используемые на роботе.

160

Приложения

Задания к лабораторным работам № 4

Виды изделий, используемых в работе

Приложение 1

Исхо-

160

дное положение изделий на позиции

Варианты задания

«А»

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Конеч

-ное положение изделий на позиции «Б»

Ориентация изделий на точках позиционирования

1 2 3 4 5 6 7 8

Время выдержки в точках позиционирования, с

Примечание

а б в г

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1516 / 1816 17 18 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]