Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
121
траектории, записывают ее координаты в ЗУ системы управления
и т. д. Аналогично выполняют и технологические операции.
На первом этапе работы необходимо использовать три
режима пульта ручного управления (WOALD, JOINT, TOOL) и
их оптимальную комбинацию (например, JOINT и ТОOL) для
перемещения рабочего органа в условную точку. На рис. 21, 2 2,
23 показаны возможные перемещения манипулятора по каждому,
режиму работы пульта ручного управления.
Второй этап включает запись в ЗУ системы управления
координат условных точек. С этой целью применяются команды
"HERE" и “LTEACH”. При этом количество обученных точек
зависит от сложности поставленной задачи и по каждой команде
должно быть приблизительно равным. Необходимо иметь ввиду,
что чем больше записанных точек программы, тем точнее будет
реализована траектория перемещения рабочего органа робота
что, в конечном счёте, ведёт к улучшению качества выполнения
поставленной задачи.
Обучение манипулятора с применением директивы “HERE”
осуществляется в следующем порядке:
- перевести пульт ручного управления в положение “JOINT”;
- переместить шарнир (сустав) 5 (рис. 23) в любое положение,
при котором оси сустава 4 и 5 не бы ли бы параллельны;
- переместить рабочий орган манипулятора в уловную точку
(например, “A”) рабочей зоны (используя любой режим пульта
ручного управления);
- записать координаты точки “A”. Для этого на клавиатуре
системы управления набрать H _ A (cr);
- переместить рабочий орган манипулятора в следующую точку
(например, “В”) предполагаемой траектории, используя пульт
ручного управления;
- записать координаты точки”B” - H _ B (cr).
Точно также манипулятор обучают перемещениям во все
остальные условные точки предполагаемой траектории.
122
+Z
RZ
+X +Y
RX
RY
Рис. 21. Перемещение манипулятора в режиме “WORLD”
Манипулятор обучают с применением директивы
“LTEACH” в следующем порядке:
- ввести директиву "LTEACH" и название точки (А): Формат
директивы: LTEACH _ А (cr);
- используя пульт ручного управления, в режиме "JOINT"
переместить сустав 5 (рис. 22) так, чтобы оси шарниров 4 и 5
не были параллельны (ситуация отрицательной обратной связи);
- нажать на кнопку "STEP" пульта ручного управления.
После этого в ЗУ системы управления робота
автоматически записываются координаты условной точки А;
123
- переместить рабочий орган манипулятора в следующую
условную точку предполагаемой траектории движения, применяя
любой режим работы (WORLD, JOINT, TOOL) пульта ручного
управления; - ввести директиву "LTEACH" и название точки (А):
Формат директивы: LTEACH _ А (cr);
- используя пульт ручного управления, в режиме "JOINT"
переместить сустав 5 (рис. 22) так, чтобы оси шарниров 4 и 5
не были параллельны (ситуация отрицательной обратной связи);
- нажать на кнопку "STEP" пульта ручного управления.
После этого в ЗУ системы управления робота
автоматически записываются координаты условной точки А;
- переместить рабочий орган манипулятора в следующую
условную точку предполагаемой траектории движения, применяя
любой режим работы (WORLD, JOINT, TOOL) пульта ручного
управления;
- записать координаты данной условной точки, нажав
кнопку "STЕP" пульта. При этом индекс названия точки
увеличивается на единицу, на дисплее высвечиваются
координаты точки, которые соответствуют координатам
положения манипулятора. Для выхода из положения “LTEACH”
системы управления, необходимо нажать клавишу (cr)
клавиатуры. Обучение манипулятора перемещению в остальные
условные точки предполагаемой траектории осуществляется
аналогично.
124
Сустав
1
Сустав
2
Сустав
3
Сустав
4
Сустав
5
Сустав
6
+ -
+
+
+
+
+
Рис. 22. Перемещение манипулятора в режиме “JOINT”
Прежде чем приступить к написанию программы,
необходимо убедиться в возможности выполнения
манипулятором перемещений из одной точки в другую при
помощи команд “GO” или “GOS”.
Для перемещения рабочего органа манипулятора,
например, из условной точки А в точку А1 по кратчайшей
прямолинейной траектории необходимо:
- перевести пульт ручного управления в режим “COMP”;
- записать команду .GOS _ A1 (cr) .
125
Рис. 23. Перемещение манипулятора в режиме “TOOL”
После нажатия клавиши (cr) клавиатуры системы
управления манипулятор перемещается в точку А1. Если на
экране дисплея высвечивается информация о невозможности
выполнения данного перемещения; необходимо:
- изменить значения (координаты) условной точки А1 с
помощью команды “CHANGE”;
- записать новую условную точку или заменить команду “GOS”
на “GO”, если это возможно по условию технологического
процесса (заданию).
Получив навыки перемещения рабочего органа
манипулятора от точки к точке, т.е. фактически осуществив
пошаговое выполнение конкретной технологической операции,
можно приступить к написанию программы, позволяющей в
автоматическом режиме реализовать полученное от
преподавателя задание.
126
Простую программу можно составить, используя только
директивы "GO " и "GOS", команды "OPEN" и "CLOSE", а также
располагая координатами массива точек, описывающих
конкретную технологическую операцию и записанных в ЗУ
системы управления ПР. Программирование осуществляется в
режиме “EDIT”, выход из последнего - набором на клавиатуре
системы управления буквы "Е" и нажатием клавиши (cr). Любой
программе необходимо присвоить имя. Например, программа с
именем “IG” записывается так:
> ED _ IG (cr)
1. GO _ A1 (сr)
2. GOS _ А2 (сr)
3. CL (cr)
4. GO _ B (cr)
5. OP (cr)
6. GOS B1 (cr)
7. E (cr)
>
Заметим, что перед командами GO, GOS, OP, CL необходимо
набирать семь пробелов, номер строки программы (1,2,3 и т.п.) на
дисплее высвечивается автоматически.
После написания программы её необходимо показать
преподавателю и отредактировать, если она составлена неверно и
затем исправленную программу записать на магнитный диск.
Запись на магнитный диск разработанной и отлаженной
программы с разрешения преподавателя осуществляется по
команде “STORE” в строгой последовательности:
- получить у преподавателя магнитный диск;
- установить его в дисковод;
- набрать па клавиатуре системы управления ST _ имя
отредактированной программы (cr);
- процесс записи программы характеризуется свечением
индикатора на дисководе;
- после завершения записи необходимо отдать магнитный диск с
программой преподавателю.
127
Далее студенты должны запустить робот по разработанной
программе в автоматическом режиме. Прежде чем это
реализовать необходимо, убедиться, что в рабочей зоне нет
препятствии. Робот запускается директивой “RUN”. При
обнаружении неисправностей или сбоя в работе надо остановить
программу с помощью пульта ручного управления (кнопкой
“OFF” или грибовидной черной кнопкой на торце пульта) или с
помощью клавиатуры системы управления командами “ЕXIT”
(EX), “ABORT” (A) или переключателем панели управления в
положение “ОСТАНОВ”. Повторный запуск программы
осуществляется командой “CONTINUE” (CON) или переводом
переключателя панели управления в положение “РЕСТАРТ” (для
последнего случая).
При ошибочной реализации роботом поставленной задачи в
автоматическом режиме студентам необходимо:
- остановить робот;
- отредактировать разработанную программу, например, записав
новые точки или изменив координаты существующих, выполнив
более корректно операции разжатия (сжатия) захватного
устройства робота и т. п.;
- стереть ошибочную программу и записать отредактированную
на магнитный диск с новым именем;
- запустить вторично ПР РМ–01 для реализации новой
программы в автоматическом режиме работы.
Работа считается выполненной при правильном
выполнении ПР в автоматическом режиме задачи поставленной
преподавателем группе студентов.
С целью не допущения переполнения памяти ЗУ системы
управления «Сфера-36» избыточной информаций робота
необходимо её очистить. Для этого требуется:
- просмотреть все программы, имеющиеся в ЗУ при помощи
команды “РDIR” (PD);
- выбрать свои программы;
- удалить из ЗУ командой “DLOAD” (DL) ненужные;
- просмотреть оставшиеся программы в ЗУ системы управления
и, если возникнет необходимость, повторно удалить ненужные.
128
При использовании ПP для автоматизации разнообразных
химико-технологических процессов необходимо создать пакет
прикладных программ, например: “Манипулирование
изделиями”, “Запуск” и т.д.
Для более быстрого запуска программ и выполнения ряда
стандартных операций в автоматическом режиме целесообразнее
использовать режим “АВТОСТАРТ”, который реализуется
следующим образом:
- после запуска системы управления появляется надпись: “Zero
memory( у,n) or AUT OSTART”;
- нажать на панели управления зеленую кнопку “АВТОСТАРТ”,
после чего на пульте ручного управления светятся кнопки
“CALIB” и “OFF”, а на дисплее надпись “Set ARM POWER (cr or
abort)”;
- нажать зеленую кнопку “ПИТАНИЕ ПРИВОДА” панели
управления, в результате светится данная кнопка и слышно
легкое щелканье манипулятора. Если оно отсутствует,
необходимо еще раз нажать кнопку “ПИТАНИЕ ПРИВОДА”.
После чего на пульте ручного управления светится
сигнальная лампочка кнопки ”COМP” и система управления в
автоматическом, режиме выполняет следующие операции:
- с дискеты загружается в систему управления программа
“STАRТ”. На дисплее выводится “LOAD ST ART”;
- после окончания загрузки осуществляется режим
калибровки. На дисплее выводится “СAL”;
- далее после реализации калибровки на дисплее
высвечивается информация “Ok” и “>”.
- затем запускается программа “START”, и манипулятор
начинает перемещаться. На дисплее появляется надпись “COM
START”.
Режим “АВТОСТАРТ” может быть прерван кнопкой “OFF”
пульта ручного управления, командой “А” (cr) с клавиатуры
системы управления и переключателем положения “ОСТАНОВ”
с панели управления.
129
Для выполнения программы “START” ее надо записать на
магнитный диск, который устанавливается в дисковод до
осуществления режима “ABTOСTAPT”. Программа “STАRT”
составляется обычным способом с использованием только
мониторных директив в редакторе “EDIT”.
Программа должна содержать ряд стандартных команд и
может иметь вид
1. COM _ GO _ READY (cr)
2. COM _ LO _ Имя программы (сr)
3. COM _ R _ Имя программы (cr)
По данной программе выполняются следующие действия:
- манипулятор после калибровки переместится в базовое
положение “READY”;
- осуществляется загрузка c дискеты в систему управления
разработанной программы;
- воспроизведение роботом разработанной программы в
автоматическом режиме один раз.
Для повторного запуска программы “Автостарт”
целесообразно использовать панель управления СУ робота:
- оставить выполнение программы, переведя переключатель из
положения “Работа” в положение “Останов”;
- установить данный переключатель в положение “Рестарт”;
возвратить его в положение “РАБОТА”. Выполнив цикл “Работа Останов – Рестарт – Останов – Работа”, манипулятор
перемещается из точки, в которой он остановится, сразу в
начальное положение текущей программы.
Вопросы и задания для самоконтроля
1. Чем различаются процессы обучения ПP PM-O1 и
PФ-202M?
2. Какова разница между цикловым и позиционным видами
управления робота?
3. Расскажите об основных режимах работы пульта ручного
управления СУ робота PM-O1.
130
4. Сколько существует способов программирования ПP PM-
O1 и в чем их суть?
5. Объясните, как осуществляется программирование
робота в режиме “Монитор”.
6. Как происходит процесс обучения ПР PM-O1?
7. Расскажите, как можно составить программу, используя
только мониторные директивы.
8. Какие существуют группы мониторных директив?
9. В чем разница принципов обучения манипулятора с
использованием команд “HERE” и “LTEACH”?
10. Поясните разницу между директивами “GO” и “GOS”.
11. Как можно остановить движение манипулятора и в чем
разница между этими командами?
12. Расскажите, как осуществить запись программ на
работы с ним.
13. Объясните, что необходимо сделать для очистки памяти
системы управления.
14. Какими преимуществами обладает режим “Автостарт” и
как он выполняется?
Лабораторная № 8.
Изучение устройства учебного роботизированного
технологического комплекса
Цель работы: изучить основные составляющие частей
комплекса, принцип работы, их взаимодействие и методы
программирования.
Теоретические сведения
УРТК (рис. 24) состоит из манипулятора 1, системы
управления, на базе ПЭВМ, включающей системный блок 2,
монитор 3, клавиатуру 4, интерфейс связи 5, координатной
плоскости 6, устройства для фиксации деталей 7 и основания 8.
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]