Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
111
6. Студенты составляют программу, используя мониторные
директивы “Go” и “Gos”, предварительно проверив возможность
перемещения манипулятора между обученными точками.
7. Обучающиеся запускают разработанную программу один
раз в автоматическом режиме. Проверяют визуально
правильность выполнения операции ПP. При обнаружении
ошибок редактируют программу, показывают ее преподавателю и
запускают робот в автоматическом режиме еще раз, повторно
проверяя правильность выполнения задания.
8. Записывают отлаженную программу на магнитный диск.
9. Стирают программу из системы управления, используя
команду “Dload”.
10. Осуществляют автоматический пуск ПР (режим
"Автостарт”).
11. Работа считается законченной, если робот в режиме
"Автостарт" правильно выполняет технологическую операцию,
заданную преподавателем.
12. После завершения работы студенты выключают
систему управления «Сфера-36» ПР РМ-01.
Робот PM-01 можно обучить тремя способами. Первый -
при помощи пульта ручного управления и частично используя
клавиатуру, с применением мониторных директив. Манипулятор
перемещается из одной точки в другую по некоторой траектории,
необходимой для выполнения заданной технологической
операции. Одновременно данные точки запоминаются системой
управления и при запуске программы манипулятор
последовательно движется (проходит) через эти точки. Таким
образом, осуществляется повторение записанной траектории, а
способ получил название – режим обучения.
При втором способе оператор составляет программу, не
прибегая к перемещению манипулятора (аналитическое
программирование) на основе программных команд языка ARPS.
При помощи клавиатуры оператор вводит программу в систему
управления и запускает ее в автоматическом режиме.
Манипулятор в строгой последовательности выполняет все
команды, записанные в данной программе.
112
Третий способ - смешанный, самый эффективный
включающий в себя элементы первых двух.
Системная программа на языке АRPS (Advanced Robot
Programming System) - усовершенствованная система
программирования робота включает мониторные и программные
директивы. На первом этапе программирования рассмотрим
только мониторные директивы, которые воспринимаются
системой управления исключительно в режиме работы
управления "МОНИТОР". Его задача: получив директивы,
введенные оператором, выполнить указанные в них действия. Все
мониторные директивы разделены на несколько групп для:
определения точек рабочей зоны ПР; работы с магнитным
диском; работы с запоминающим устройством системы
управления; выполнения программ; редактирования программ;
специальные.
С целью сокращения времени программирования, и
управления набором команд мониторные директивы
рекомендуется записывать в сокращенном виде, хотя некоторые
из них не подлежат сокращению.
Директивы для определения точек
“HERE” (H) – с помощью этой директивы записывается в
системе управления информация о позиции манипулятора в
данный момент времени.
Формат директивы: HERE _ имя точки (cr),
где (cr) – сокращение: клавиша "Возврат каретки” (RETURN).
“LTEACH” (LT) - данная директива устанавливает режим
обучения. После набора команды на клавиатуре можно
воспользоваться клавишей "STEP” пульта ручного управления
для записи в систему управления текущего положения
манипулятора.
Формат директивы: LTЕАCH _ имя точки (cr).
При каждом нажатии кнопки "STEP” на дисплей выводятся
наименование точки и ее значение, а последующей точке
113
присваивается индекс, возрастающий на единицу. Выход из
a
a
¸
данного режима обучения осуществляется нажатием клавиши (сr).
“WHERE” (W) - директива непрерывно выводит на дисплей
текущую позицию захватного устройства манипулятора.
Формат директивы: WHERE (cr).
“CHANGE” (CH) – с помощью этой директивы можно
изменить значение точек и записать новые точки.
Формат директивы: CHANGE _ имя точки (cr).
После данной команды на дисплее высвечивается надпись
“CHANGE location ?”, затем вводятся новые значения параметров
точки, разделенных запятыми. Если какие-либо параметры
должны остаться без изменений, между запятыми число не
вводится. Например, необходимо изменить значения точки A1.
Для этого набирают на клавиатуре CHANGE _А1 (cr). На дисплее
высвечивается значение позиции, например:
y
z
x
А1
и надпись “CHANGE location ?” Необходимо изменить значения
x, z, α. С этой целью набираем: 5, ,1, ,5 (cr). На дисплее
высвечиваются следующие значения точки A1:
А1
где x, y, z, o, α, t - шарниры (суставы), 5, 8, 1, 1, 5, 0
соответственно поворот их в градусах относительно исходного
положения “READY” (калибровочные риски совмещены). Знак
"минус" характеризует вращение против часовой стрелки, знак
"плюс" - по часовой.
“WERVE” - директива задает параметры колебательного
движения манипулятора.
Формат директивы: WERVE _ колебания, _ задержка (cr),
где амплитуда колебания имеет максимальное значение 256 мм.
Если амплитуда равна нулю, то колебание отсутствует; предел
времени - 0,00 - 327,67; задержка в конечных точках - 0,00
327,67 с.
00,10
00,8
y
x
00,5
z
00,8
00,1
o
00,6
000,1
000,0
o
000,1
000,5
t
000,0
t
,
000,0
114
Директивы для работы с магнитным диском
“STORE” (ST) - данная директива организует запись
программ пользователя и обученных точек на гибкий диск.
Формат директивы: STORE _ имя программы (cr).
“LOAD” (LO) - c дискеты в систему управления
загружаются программы, записанные на носителе.
Формат директивы: LOAD _ имя программы (cr).
Операцию загрузки можно прервать нажатием клавиши (cr)
“FPACK” (FP) – при помощи этой директивы сжимаются
все программы, записанные на диске, т.е. фактически
подготавливаются свободные зоны для использования (записи).
Формат директивы: FPACK (cr).
Свободные места на гибком диске возникают при стирании
программ “FDEL”.
“FDEL” (FDE) - директива обеспечивает выборочное
стирание программ, записанных на диске.
Формат директивы: FDEL _ имя программы (cr).
После команды “FDEL” записывается (через пробел) имя
программы, которую необходимо стереть с носителя.
“FDIR” (FDI) - директива обеспечивает вывод на дисплей
список всех программ записанных на диске, их длину в блоках и
объем свободных блоков. Блок - 25 6 символов.
Формат директивы: FDIR (cr).
“ZERO-DISK” – данной директивой удаляется все
содержимое диска, т.е. все, что на нём записано, а также
инициализирует новый диск.
Формат директивы: Z_D (cr).
Прежде чем выполнить последнюю директиву, убедитесь в
необходимости удаления именно всей информации, записанной
на диске. Кроме вышепредставленных директив система АRPS
обеспечивает работу с сервисными программами.
Директивы для работы с запоминающим устройством
системы управления
“PDIR” (PD) - с помощью этой директивы выводится на
дисплей названия всех программ, содержащихся в
запоминающем устройстве (ЗУ) системы управления.
115
Формат директивы: PDIR (cr).
“PLIST” (PL) – данная директива выводит на дисплей
содержание программ хранящихся (ЗУ).
Формат директивы: PLIST _ имя программы (cr).
Если после команды “РLIST” записано (через пробел) имя
программы, то на дисплей выводится информация о ней. При
отсутствии имени на дисплей выводится содержание всех
программ, записанных в ЗУ.
“LLIST” (LL) – представленная директива выводит на
дисплей имя точки (точек) и ее значение.
Формат директивы: LLIST _ имя точки (cr).
Если после команда “LLIST” не задано имя точки, то на дисплей
выводятся ее значение с именами. Если необходима информация
о нескольких точках, она записывается после команды “LLIST”
через запятую. Например: LLIST _ А1, А2, В1 (cr).
“LIST-COMMANDS” (LI-C) – с помощью директивы
выводятся на дисплей в сокращенной форме мониторные
директивы, программные команды и команды редактора.
Формат директивы: LIST _ COMMANDS (cr).
“LIST-STATUS” (LI-S) – директива выводит на дисплей
данные о внутреннем состоянии ЗУ системы управления.
Формат директивы: LIST _ STATUS (cr).
“DLOAD” (DL) – последняя директива удаляет программы
из ЗУ системы управления, которые ранее были записаны с диска
или любого другого носителя.
Формат директивы: DLOAD _ имя программы (cr).
“LDEL” (LD) – данная директива стирает точки,
записанные в ЗУ системы управления.
Формат директивы: LDEL _ имя точки (cr).
Представленная директива позволяет стирать одновременно
несколько точек. Например: LDEL _ Al, A2, B1 (cr). Информация
о параметрах точек A1, А2, B1 полностью стирается из системы
управления.
“ZERO-MEMORY” (Z-M) - эта директива стирает все
программы и точки из ЗУ системы управления, т.е. фактически
очищает ее память.
116
Формат директивы: ZERO_MEMORY (cr).
Прежде чем выполнить директивы, убедитесь в целесообразности
ее осуществления.
Директивы редактирования программы
“EDIT” (ED) - директива инициализирует редактор, т.е.
фактически открывает редактор для записи программы.
Формат директивы: EDIT _ имя программы (cr).
Записав директиву, используя клавиатуру, набирают команды для
составления программы.
“Е” - команда окончания редактирования, т.е. редактор
закрыт и больше никаких изменений в программе сделать нельзя.
Формат команды: Е (cr).
Для возвращения из режима редактирования в режим монитора
необходима команда "EXIT".
“D” - команда стирает заданное количество строк
составленной программы.
Формат команды: D _ число строк (cr).
Стирание происходит с той строки, на которой установлена
команда. Цифра после команды свидетельствует о количестве
стираемых строк. Если цифра отсутствует, стирается только одна
строка, на которой установлена команда.
“I” - команда служит для добавления строк, программы.
Формат программы: I (cr).
При задании команды “I” на дисплее должен появиться символ
“I >”, после чего можно записывать новые строки программы.
Команда “I” устанавливается в программе в то место, в которое
необходимо добавить новые строки. Выходят из данной команды
путем ввода пустой строки, т.е. фактически необходимо дважды
нажать клавишу “RETURN” (cr ).
“R” - команда замещения в строке программы одного
символа на другой.
Формат команды: R _текст 1Ù текст 2 (cr),
где текст 1 - последовательность символов (букв, цифр, знаков и т.д.),
которую надо заменить на текст 2, "Ù" - символ разделения
117
между текстом 1 и 2. Текст 2 - последовательность символов,
которая должна разместиться на месте текста 1. Текст 1 должен
быть переписан без изменений после команды “R”, иначе он не
будет найден в тексте программы.
“RA” - команда замещения во всех строках программы
одной последовательности символов на другую.
Формат команды: RA _ текст 1Ù текст 2 (cr).
Представленная команда аналогична предыдущей. Если на одной
из строк программы последовательность символов записана
неверно, то на дисплее выводится сообщение об ошибке и
команда редактирования останавливается на данной строке
программы.
“P” - команда выводит строки программы на дисплей
Формат команды: P (cr).
Команда позволяет вывести на дисплей:
- номер той строки программы, с которой начинается вывод
строк на дисплей. Если число имеет знак "минус", происходит
отсчет назад соответствующего количества строк.
Например: Р_3 (сг) - выводится тремя строками вниз от
команда “Р”; Р_-2 (сг) - выводится сорока, расположенная через
строку над командой “Р”;
- число строк программы, расположенных от команды “Р”.
Например: Р_, 5 (cr) - выводятся следующие 5 строк
программы; Р_,- 5 (cr) - выводятся предыдущие 5 строк
программы;
- если командой “P” не указан ни номер строки ни их
количество, то выводится первая строка программы.
Директивы запуска и остановки выполнения программ
В режиме монитора можно выполнять также отдельные
команды, если поставить перед последним символом “.”.
Преимущество таких команд в том, что отпадает необходимость
в их инициализации и редактировании в целом программы.
Команды с точкой используются, когда на экране дисплея
118
выведен символ “>” и пульт ручного управления находится в
режиме “COMP”.
“.GO” - эта директива обеспечивает перемещение рабочего
органа (захватного устройства) робота в обученную точку по
кратчайшей траектории, при этом все шарниры слегка двигаются.
Траектория перемещения рабочего органа не линейная.
Формат директивы: .GO _ имя обученной точки (cr).
“.GOS” - данная директива позволяет перемещаться
рабочему органу ПР в обученную точку по прямолинейной
траектории.
Формат директивы: .GOS _ имя обученной точки (cr).
“RUN” (R) - эта директива инициализирует и запускает
конкретную программу, записанную в ЗУ система управления.
Формат директивы: RUN _ имя программы, число прогонов
программы, записанной в системе управления (cr).
Величина “Число прогонов” изменяется в пределах от -32768
до 32767, при этом возможны три варианта:
- число прогонов отсутствует - программа выполняется один раз;
- число прогонов - отрицательное число - выполнение
программы приводит к непрерывному циклу;
- число прогонов - положительное число (знак “+” не пишется) -
количество циклов выполнения программы соответствует
записанному числу.
Рабочий цикл выполнения программы прерывается, если
происходит какой-либо сбой или если вводятся команды
“ABORT” и “EXIT” с клавиатуры.
“ABORT” (А) - директива прерывает выполнение
программы в конце текущего шага.
Формат директивы: ABORT (cr).
“EXIT” (EX) - директива останавливает выполнение
программы по окончании рабочего цикла. При этом число
прогонов, заданных командой “RUN”, обнуляется.
Формат директивы: EXIT (cr).
“CONTINUE” (CON) - c помощью этой директивы вновь
запускается программа, остановленная предыдущими командами.
Формат директивы: CONTINUE _ целое число (cr).
119
Если число не задано или оно положительное, то работа
остановленной программы продолжается со следующего шага,
если число отрицательное (рекомендуется вводить 1), то с
прерванного шага. Если программа была прервана во время
движения манипулятора, то представленная директива запускает
программу с прерванной команды.
“СОМ” - данная директива инициализирует программу,
которая содержит только мониторные директивы.
Формат директивы: СОМ _ имя программы (cr).
Специальные директивы
“SPEED” (SP) - этой директивой задает базовую скорость
движения рабочего органа манипулятора по прямолинейной
траектории.
Формат директивы: SPEED _ величина скорости (cr).
Величина скорости лежит в пределах от 0,2 до 3,0 м/с.
“MAXSPEED” (M) - представленная директива
устанавливает максимальный верхний предал скорости движения
рабочего органа манипулятора.
Формат директивы: MAXSP EED _ величина скорости (cr).
По умолчанию величина скорости равна 0,5 м/с.
“CAL“ - данная директива калибрует манипулятор.
Формат директивы: CAL (cr).
“C” - с помощью этой директивы выводится строка для
комментариев в режиме монитора.
Формат директивы: С _ текст (cr),
где текст - произвольная последовательность символов.
“OPEN” (ОР) - команда разжимает пальцы захватного
устройства, освобождая зажатый объект.
Формат директивы: OPEN _ имя точки (cr).
Имя точки – имя обученной точки, в которой необходимо
разжимать пальцы захватного устройства.
“CLOSE” (СL) - команда сжимает пальцы захватного
устройства и удерживает объект.
Формат директивы: CLOSE _ имя точки (cr).
120
Имя точки – имя обученной точки, в которой необходимо
сжимать пальцы захватного устройства.
Ознакомившись с мониторными директивами, студенты
должны обучить манипулятор конкретным перемещениям с
целью выполнения технологической операции, заданной
преподавателем.
Любая траектория движения рабочего органа ПР состоит из
бесконечного множества условных точек, между которыми он
перемещается. В автоматическом режиме работы робота его
рабочий орган поочередно, в строгой последовательности
проходит через эти условные точки с заданной скоростью.
Задача программирования робота, в конечном счете,
сводится к тому, чтобы:
- обучить манипулятор условным точкам, т.е. переместить его
рабочий орган в необходимые точки траектории движения и
запись их координаты в ЗУ системы управления;
- задать дополнительные данные по перемещению между
записанными точками (скорость, ускорение, траектория и т. п.);
- зафиксировать места захвата и освобождения объекта, т. е.
после каких записанных точек данные действия необходимо
реализовывать;
- составить программу последовательного прохождения этих
условных точек со всеми дополнительными данными,
необходимыми для выполнения поставленной преподавателем
задачи, например, используя мониторные или программные
директивы.
Процесс обучения манипулятора включает два этапа:
перемещение рабочего органа манипулятора в некоторые
условные точки предполагаемой траектории при использовании
пульта ручного управления и запись координат данных точек в
ЗУ системы управления. Последовательность выполнения этапов
такова: при помощи пульта ручного управления перемещают
рабочий орган манипулятора в некоторую условную точку и
записывают ее координаты в ЗУ системы управления. Затем
перемещают манипулятор в следующую точку предполагаемой
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]