Основы теории управления. Учебно-методическое пособие

5. Ввести в наблюдатель стабилизирующую добавку L(p) = K. Исследовать процессы на выходе системы при ненулевых начальных

условиях в наблюдателе (yм(0) 2) и изменении K в диапазоне:

K = 1…10. Сравнить с результатами пп. 2 и 4.

6. Снять процессы на выходе системы при ненулевых начальных условиях в наблюдателе (yм(0) 2) . Сравнить с результатами, полу-

ченными в п. 4.

7.Рассчитать параметры динамического звена L(p).

8.Собрать модель системы с наблюдателем в виде фильтра Калмана (модель и звено L(p)). Снять выходной сигнал при нулевых начальных условиях объекта и наблюдателя и единичном входном воздействии. Снять выходной сигнал при различных начальных условиях на

Содержание отчета

1.Цель работы.

2.Математическая модель объекта управления.

3.Структурная схема системы.

4.Значения желаемых показателей качества процессов в системе (п. 2), расчет параметров регулятора и наблюдателя.

5.Переходные процессы по пп. 1–8.

6.Выводы по работе.

6.Контрольные вопросы

1.Пояснить основные этапы модального метода синтеза.

2.Назначение наблюдателя в системе.

3.Как определить характеристический полином системы?

4.Как получить уравнение статики замкнутой системы?

5.Как влияют начальные условия на работу системы?

6.С какой целью вводится стабилизирующая добавка в наблюда-

тель?

61